Naoki Shitanda

The University of Tokyo

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動作プリミティブ表現による滑らかなアクションチャンキング
  模倣学習2026/10/29

  行動クローンにおけるアクションチャンキングの軌道を滑らかな基底関数の線形結合で表現し、チャンク間のジャークも推論時に閉形式で補正する手法を提案。

• 大規模強化学習におけるアンサンブル方策勾配法のポリシー多様性の再考
  強化学習2026/3/1

  アンサンブル方策勾配法において、ポリシー間の多様性をKL制約で調整するCoupled Policy Optimizationを提案し、探索効率と最終性能を向上させた。