Nathaniel Merrill

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• A, B, VINS と簡単な視覚慣性SLAM
  VINS2024/6/1

  3つの深層ニューラルネットワークを活用し、単眼深度マップのスケールとバイアスのみを推定する新しい視覚慣性SLAMシステムAB-VINSを提案。メモリツリー構造によりループ閉じ込みを効率的に行い、堅牢性を向上させた。

• 対称性と不確かさを考慮した物体SLAMによる6DoF物体姿勢推定
  物体SLAM2022/5/1

  SLAMのカメラ姿勢を利用して対称物体のキーポイント追跡を安定化し、キーポイントの不確かさを学習して外れ値除去と最適化に活用する物体レベルSLAMを提案した論文。

• 外観・意味・幾何情報を統合した堅牢で効率的な視覚ループ閉じ込め検出
  SLAM/ループ閉じ込め2019/10/1

  外観・意味・幾何の3情報を統合する深層CNNを構築し、閾値調整不要で誤検出を幾何検証により排除するループ閉じ込め検出手法を提案した。