Navdeep Jaitly

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間レベルの競技卓球を実現するロボットエージェント
  sim2real2024/8/1

  階層型ポリシーとsim-to-real技術により、アマチュア人間レベルの競技卓球を実現したロボットを開発し、人間との試合で45%の勝率を達成した。

• ロボット卓球：高速学習システムのケーススタディ
  sim2real2023/9/1

  人間と数百回のラリーができる卓球ロボットの学習システムを詳細に解説し、遅延対策や分布シフト、知覚の堅牢性、行動空間の選択などを実験的に検証した。

• モデルフリー強化学習による卓球ロボット
  マニピュレーション2020/3/1

  進化探索とCNNベースのポリシーを用いて、100Hzでロボット関節を制御し卓球の球を返球するモデルフリー強化学習手法を提案。カリキュラム学習によりフォアハンドとバックハンドの多様な打法を獲得し、80%の返球率を達成した。

• 自己対戦によるサンプル効率の良いロボット卓球学習のための階層型ポリシー設計
  sim2real2018/11/1

  人間のデモから力学モデルを学習し、モデルベースの打球スキルと自己対戦による戦略層を組み合わせることで、少ない試行回数でロボット卓球の複雑なポリシーを効率的に学習する手法を提案した。