Nicholas Rober
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全制御軌道計画安全自律航行安全性検証海洋ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 状態推定誤差下での障害物回避のための学習ベース計測ロバスト制御バリア関数安全制御2026/8/20
状態推定誤差にロバストな新しい制御バリア関数（DMR-CBFとNMR-CBF）を提案し、障害物回避の安全性を向上させつつ保守性と計算コストを低減した。シミュレーションと実機（Unitree Go2）で有効性を実証した。
- DYNUS: 不確実性を考慮した動的未知環境での軌道計画軌道計画2025/4/1
動的未知環境で、不確実性を考慮しつつ高速かつ衝突回避を保証する軌道計画手法を提案。
- 適応制御と到達可能性解析による無人水上艇の安全な自律航行安全自律航行2024/10/1
モデル参照適応制御と移動ホライズン推定を用いた到達可能性解析を組み合わせ、外乱下でも無人水上艇の軌道追従とリアルタイム安全認証を実現した。
- 安全性検証のための制約認識型リファインメントによるニューラルフィードバックループの検証安全性検証2024/10/1
ニューラルネットワーク制御系の安全性検証において、安全制約を明示的に利用して到達可能集合の過近似を必要な領域のみで精密化する効率的な手法を提案する。
- 汎用潜水艦の水面近傍機動のための低次元モデル海洋ロボティクス2022/12/1
CFD結果を用いて、深度依存性と波の影響を考慮した汎用潜水艦の低次元モデルを構築し、複雑な経路追従の例でCFD計算と比較検証した。
- ニューラルフィードバックループの後方到達可能性に対するハイブリッド分割戦略安全性検証2022/10/1
ニューラルネットワーク制御器を含む閉ループ系の安全性を後方到達可能性解析で検証する際、目標集合分割と後方到達可能集合分割を組み合わせたハイブリッド分割により推定誤差を大幅に低減する手法を提案した。
- ニューラルフィードバックループの後方到達可能性解析：線形・非線形システムのための手法安全性検証2022/9/1
ニューラルネットワーク制御ポリシーを持つ閉ループ系の安全性を検証するため、順方向解析ツールを活用して後方投影集合の過近似を効率的に求める手法を提案した。
- ニューラルフィードバックループの後方到達可能性解析安全性検証2022/4/1
NN制御ポリシーを持つ閉ループ系の安全性検証のため、制御入力のアフィン境界と線形計画法を用いて後方投影集合を近似する手法を提案した論文。
