Nikhil Shinde

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自分が何をしたか覚えていますか？：部分観測可能な物体操作のための行動記憶学習
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボットの過去の行動履歴を圧縮して記憶するモジュールを導入し、部分観測下での接触を伴う長期的な操作タスクを成功させる新しいポリシーCAMPを提案した。

• 画素確率に基づく投影幾何プリミティブを用いたロバストな手術器具トラッキング
  手術ロボット/トラッキング2024/3/1

  手術ロボットのカメラ・ベース間変換と関節角誤差を、画像ベースの挿入シャフト検出と確率モデルで推定し、構造化・非構造化環境で有効性を示した。

• 救助シナリオにおける人体マニピュレーションのための生体力学的に安全な軌道生成
  マニピュレーション2023/9/1

  ロボットが要救助者の手足を動かす際に、生体力学的な安全制約を満たす軌道を計画・最適化する手法を提案し、実機と人間被験者で検証した。