Niklas Funk
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- タングラム組み立てのためのマルチエージェント物体中心強化学習マニピュレーション2026/11/6
各パーツをエージェントとして扱い、グラフニューラルネットワークと共有方策で連続的な組み立て制御を学習する物体中心強化学習フレームワークを提案し、平面タングラム組み立てで実機転移まで示した。
- 多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作触覚/模倣学習/マニピュレーション2026/6/1
異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。
- ニューロモルフィック触覚センシングによる連続点字読み取り触覚2026/1/1
イベントベース触覚センサEvetacを用い、連続的な点字スキャンを高精度・低遅延で認識するパイプラインを提案した。
- SE(3)-PoseFlow: 不確実性を考慮したロボットマニピュレーションのための6D姿勢分布推定姿勢推定/不確実性/マニピュレーション2025/11/1
SE(3)多様体上のフローマッチングを用いて物体の6D姿勢分布を確率的に推定し、対称物体や遮蔽時の不確実性を扱えるようにした手法を提案。能動的知覚や把持合成などのロボット操作タスクへの応用も示した。
- 触覚条件付き拡散方策による力覚対応ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
触覚センサの高次元データから力信号を推定し、把持力・姿勢・グリップ幅を同時に予測する拡散方策を提案。高力・低力・動的力適応の3タスクで既存手法を上回った。
- 模倣学習における触覚センシングの重要性：ロボットによるマッチ点火のケーススタディ触覚2025/4/1
視覚と触覚を統合したマルチモーダル模倣学習フレームワークを提案し、動的で接触の多いマッチ点火タスクにおいて触覚情報が政策性能を向上させることを示した。
- ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマークsim2real2024/11/1
NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。
- 有限要素解析に基づくGelSight Mini光学触覚センサの力分布推定学習触覚2024/11/1
GelSight Miniの生画像からU-netで法線力・せん断力分布を直接予測する機械学習手法を提案し、有限要素解析で生成した教師データで訓練した。
- ActionFlow: 空間対称なフローマッチングによる同変・高精度・高効率なロボット政策マニピュレーション2024/9/1
観測と行動の相対SE(3)姿勢を扱うSE(3)不変Transformerとフローマッチングを組み合わせ、空間対称性を活かした高精度・高効率なマニピュレーション政策を実現した。
- Evetac: ロボットマニピュレーションのためのイベントベース光学触覚センサ触覚2023/12/1
RGBカメラをイベントカメラに置き換えた新しい光学触覚センサEvetacを開発し、1000Hzでのオンライン処理や滑り検出・把持制御への応用を示した。
- 触れて置く：精密な物体配置における触覚センシングの重要性に関する実証研究触覚2022/10/1
触覚フィードバックと固有感覚を組み合わせ、未知の初期姿勢から物体を平らな面に安定して置くためのニューラルネットワークを提案し、触覚が器用な操作に重要であることを実証した。
- SE(3)-DiffusionFields: 拡散モデルによる把持と動作の統合最適化のための滑らかなコスト関数学習マニピュレーション2022/9/1
拡散モデルとしてSE(3)上のコスト関数を学習し、把持姿勢選択と軌道生成を分離せずに勾配ベースで同時最適化する枠組みを提案した。
- グラフ強化学習と混合整数計画法の融合による3Dロボット組立探索組立/マニピュレーション2022/3/1
テトリスのようなブロックとロボットアームで目標構造物を組み立てる問題に対し、混合整数計画法で大域的なブロック選択と配置を最適化し、その結果でグラフベース強化学習の方策探索を誘導する階層的手法を提案した。
- クラウド上のロボット競技会：Real Robot Challengeマニピュレーション2021/9/1
遠隔操作可能な3本指ロボットプラットフォームを構築し、世界中のチームが参加できる器用な物体操作の競技会を開催した。競技で収集した数百時間分のデータセットも公開している。
- 実世界の巧みな物体操作に向けた構造化ポリシーとポリシー最適化のベンチマークマニピュレーション2021/5/1
2020 Real Robot Challengeで成功した構造化ポリシー手法をTriFingerシステム上でシミュレーションと実機の両方で検証し、各手法の特徴を詳細に分析したベンチマーク研究。
- データからのイベントトリガ制御の階層強化学習による同時最適化学習制御学習2020/8/1
通信タイミングと制御内容を階層強化学習で同時に最適化し、6自由度マニピュレータ実機で有効性を示したモデルフリーなイベントトリガ制御学習フレームワーク。
- 逆透視マッピングによる純粋視覚ベースの障害物検出視覚認識2018/9/1
Duckietownの単眼カメラ画像から逆透視マッピングを用いて障害物をリアルタイム検出し、Raspberry Pi上で動作するハードコード手法を実装した。
- 山岳路を走る自律走行電気レーシングカーの設計自動運転2017/11/1
市販の電動車両Kyburz eRodをスイスの山道でも走行可能な自動運転車に改造し、そのハードウェアとソフトウェアのアーキテクチャ、特に部分構造環境でのセンサ要件と自己位置推定・制御の成果を報告した論文。
