Ning Ding
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット操作エージェントを民主化する統合ハーネスとオープンモデルVLA2026/11/1
オープンウェイトモデルでロボット操作エージェントを研究・学習できる統合ハーネスを提案し、既存の商用モデルを上回る性能を示した。
- HandsOn：汎化可能な器用把持のための大規模シミュレーションベンチマークベンチマーク/多指マニピュレーション2026/10/19
5種のアーム・6種の多指ハンド・約200アセットを組み合わせたシミュレーション基盤と、1.8万デモ付き66タスクのベンチマークを構築し、拡散・VLA・世界モデル・VLM手法の汎化性能と失敗要因を評価した。
- HAF-VLA: ヒューマノイドの視覚-言語-行動制御のための階層的行動フローフレームワークVLA2026/10/19
事前学習済みフローマッチングVLAを階層的に適応させ、移動・頭・腰・全身操作を段階的に生成することでヒューマノイドの全身移動操作を実現した研究。
- 強化学習駆動拡散モデル：言語・視覚・その先へ拡散モデル2026/10/15
拡散モデルを強化学習で事後学習する研究を初めて体系的にレビューし、報酬設計や探索と活用のトレードオフなど実用化の課題を分析した。
- 遠隔操作車両のためのニューラルネットワークベースのテレオペレーション遠隔操作2026/8/1
通信遅延や未モデル化外乱に対処するため、波動変数法と適応RBFネットワークを組み合わせた片方向テレオペレーション方式を提案し、シミュレーションと実機検証で有効性を示した。
- 人型ロボティクスのデータ標準：Physical AIのための欠けたインフラデータ標準2026/6/1
人型ロボットのデータ標準（ISO/WD 26264-1）の重要性を論じ、データの物理的整合性と蓄積可能性がPhysical AIの発展に不可欠であると主張する論文。
- 明示的な階段形状条件付けによる頑健な人型ロボット歩行歩行2026/5/1
階段の高さ・奥行き・ヨー角などの明示的な幾何パラメータを歩行ポリシーに条件付けし、未見の階段形状への汎化と実機での頑健な昇段を実現した。
- 障害物環境におけるクアッドロータの最適平滑被覆軌道計画軌道計画2025/10/1
遺伝的アルゴリズムで訪問点順序を決め、その後非線形最小二乗法で滑らかさ・時間・障害物回避を考慮した被覆軌道を生成する2段階手法を提案した。
- SimpleVLA-RL：強化学習によるVLAモデル訓練のスケーリングVLA2025/9/1
VLAモデル向けの効率的な強化学習フレームワークを提案し、大規模データへの依存を減らしつつLIBEROやRoboTwinで高性能を達成した。
- SymBridge: 人間参加型サイバーフィジカル対話システムによる適応的人間-ロボット共生人間-ロボットインタラクション2025/2/1
拡張現実を用いて実人間と仮想ロボットを物理環境で対話させ、人間のフィードバックからロボットの対話モデルを継続的に学習・適応させるシステムを提案。
- 傾斜可能な空水両用ドローンの水中運動解析と制御空水両用機/制御2023/12/1
傾斜機構を持つ空水両用機の特異点を導出し、Nussbaum関数と補助制御器を組み合わせた制御系を設計、実験で有効性を検証した。
- 地形知覚不要の四脚ロボットによる多様地形での旋回運動：モデリング・解析・実験検証歩行2021/7/1
不整地での旋回時に生じる位置ドリフトを抑えるため、足先運動学モデルとCoM計画法を改良し、LQRで追従制御する手法を提案。平地・階段・斜面で小型四脚ロボットによる実験で有効性を検証した。
- モータ飽和を考慮した跳躍ロボット脚の足先クリアランス最大化脚式ロボット2021/7/1
力制御に基づくモータ飽和戦略でアクチュエータの出力トルクを最大化し、自然なダイナミクスで連続跳躍を実現して足先クリアランスを最大化する手法を提案した論文。
