Nitish Kumar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転車のロバスト軌道追従のためのLPVベース非線形モデル予測制御の実時間実装
  自動運転/MPC2025/6/1

  LPV形式の車両モデルと曲率ベースの重み調整を組み合わせたMPCをROS上で実装し、高速・急操舵を含む軌道追従を実時間で高精度に達成した。

• Hilti SLAMチャレンジデータセット
  SLAM2021/9/1

  建設現場など実環境でのSLAM研究を促進するため、特徴の乏しい屋内・屋外シーケンスとミリ精度の正解付きマルチセンサデータセットを提案し、チャレンジ結果を報告した論文。

• 拘束付き協調移動エージェント(CCMA)の軌道最適化
  軌道最適化2019/10/1

  非ホロノミックな移動ロボットを閉ループ関節連鎖で拘束したCCMA系の軌道最適化手法を提案し、設計と制御の同時最適化や衝突回避への応用、実機検証まで示した論文。

• 拘束型協調移動エージェントシステムのシミュレーションと運動学制御のための最適化フレームワーク
  協調移動ロボット2019/1/1

  受動的な運動学チェーンで拘束された複数の車輪移動エージェントからなるCCMAシステムを提案し、その順運動学シミュレーションと運動学制御のための最適化フレームワークを開発した。