Nojun Kwak
Seoul National University
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA行動チャンク実行のためのポリシー整合型予測検証VLA2026/10/15
VLAポリシーが生成した行動列のうち、どこまで実行すべきかを、将来予測を用いてタスク継続可能性を評価することで判断する検証器を提案した論文。
- World Action Modelsのための相補的未来トークンプルーニングVLA2026/10/14
事前学習済みWorld Action Modelの未来フレームトークンを、指示と行動の注意に基づき訓練なしで枝刈りし、推論を高速化する手法を提案。
- ACRO: Actor-Criticによるロールアウト統制VLA2026/10/14
固定されたVLAポリシーの実行中に、Criticが成功見込みを推定して介入タイミングと再開地点を決め、軌道を巻き戻して再実行させることでタスク成功率を高める手法。
- RobotUse: 計算・文脈・意思決定の割り当てによるロボットエージェントVLA2026/10/4
ロボットエージェントが視覚的に目標と姿勢を選び、バックエンドが幾何・運動計画・制御を担うハーネスを提案。サブエージェントが詳細を保持し、永続的なプレイブックで実行から学習する。
- 3DROID: シーンごとの信頼性を計測したレンダリング可能な3Dガウシアンデータセット3D表現/データセット2026/10/1
ロボット操作研究向けに、カメラ外部パラメータの信頼性を考慮して実世界スケールに校正した3Dガウシアン表現のデータセットを構築した。
- 世界行動モデルのための完了認識ガイダンスVLA2026/10/1
世界行動モデルがタスク完了に必要な遷移を予測できない問題に対し、学習不要のサンプリング手法CAGを提案し、タスク成功率を向上させた。
- 合成状態遷移による動画インタラクション生成のブートストラップ動画生成2026/10/1
画像編集モデルで相互作用の開始・終了状態画像を作り、State-Guided Samplingで滑らかな動画を生成する合成データセットを構築し、ファインチューニングで物理的に妥当なインタラクション生成を改善した。
- エージェント間の再帰的ハーネス蒸留によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/27
強いエージェントの介入経験をプレイブックとして軽量エージェントに蒸留し、実行フィードバックで再帰的に改善することで、パラメータ更新なしにロボット操作の成功率を高める手法を提案。
- SketcherX: 拡散モデルとベクトル化技術による対話型ロボット描画ロボット描画2024/9/1
2台の6軸ロボットアームを使い、対話しながら顔画像を取得し、微調整したStable Diffusionとベクトル化技術で人間らしいスタイルの似顔絵を2分以内に描くシステムを開発した。
