Panayiotis Kolios
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トポロジーを考慮した時空間ハンドオーバーによる複数UAV連続追跡フレームワーク群制御2026/5/1
複数UAVの映像で車両のIDを途切れさせずに追跡するため、幾何学的重なりと仮想レーン分割を用いた軽量なハンドオーバー機構を提案し、Re-IDベースの手法を大きく上回る成功率を達成した。
- 確率的な火災前線プロセスの情報探索型予測制御による適応的モニタリング制御/推定2026/1/1
ドローンなどの移動エージェントを用いて山火事の前線を監視する際に、センシング・推定・制御を統合した確率的制御問題として定式化し、情報探索型の予測制御則を設計した研究。
- 背面除去を伴う空中3D検査のためのデータ駆動型予測計画と制御aerial inspection2025/6/1
ブラックボックスUASの入出力データのみを用い、背面除去を制御ループに統合したデータ駆動型予測制御により、長期的な3D検査軌道をオンライン生成する手法を提案。
- VLM-RRT：視覚言語モデルが導くUAV自律航法のためのRRT探索経路計画2025/5/1
視覚言語モデルに環境画像から初期方向の手がかりを与えさせ、RRTのサンプリングを有望な領域に偏らせることで、UAVの経路計画の効率と経路品質を改善する手法を提案した。
- 3Dカバレッジ計画のための軌道生成とカメラ制御の同時最適化カバレッジ計画2025/4/1
UAVが3D物体の表面を最大限カバーするように、軌道とカメラ制御を同時に最適化する手法を提案し、レイトレーシングを組み込んだ有限ホライズン最適制御問題を混合整数計画で解く。
- 協調型自律エージェントによるローリングホライズン被覆制御群制御2025/4/1
複数のUAVが分散モデル予測制御を用いて、3D物体表面の可視領域を考慮しながら協調的に被覆計画を立てる手法を提案し、建物点検に応用した。
- 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓群制御2025/1/1
異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。
- マルチエージェント強化学習による不正ドローンの協調探索・追跡群制御2025/1/1
追跡UAVチームが強化学習で協調し、重要施設上空の不正ドローンを探索・検出・追跡する手法を提案し、シミュレーションで性能と拡張性を示した。
- 自律飛行エージェントによる複数漂流者のモデル予測制御追跡群制御2024/9/1
海上事故で漂流する複数の遭難者を、限られた視野の機載カメラを持つ自律UAVが追跡するためのモデル予測制御フレームワークを提案し、CNNによる検出確率の実験的評価とともに有効性を示した。
- マルチUAVシステムによる3D検査のための分散制御群制御2024/9/1
複数のドローンが協調して対象物表面の3D点を最短時間で検査するための、衝突回避軌道を生成する分散制御アルゴリズムを提案した論文。
- 適応型オートパイロット：多様な運転行動のための制約付き深層強化学習自動運転2024/7/1
人間の運転データを3つのスタイルに分類し、スタイルごとの加速度予測と制約付き深層強化学習を用いて、人間らしい安全な車間制御ポリシーを学習する枠組みを提案した。
- 協調型 aerial ロボットによる屋内・屋外3D環境の自動リアルタイム検査群制御2024/4/1
異種UAVチームが協調して未知の3D構造物をマッピングし、衝突回避した最適検査経路を生成するシステムを提案し、Gazeboシミュレーションで有効性を示した。
- ネットワーク化された飛行エージェント群による協調的リcedingホライズン3D被覆制御群制御2024/1/1
複数の自律飛行ロボットが協力して3D物体の表面全体を撮影・被覆するための、再cedingホライズン型の被覆制御手法を提案。視認性制約を混合整数最適化に組み込み、将来の状態を考慮した被覆軌道を生成する。
- 自律UAVによる3次元カバレッジ計画のためのアンセンテッド最適制御UAVカバレッジ計画2023/6/1
UAVの運動とカメラ制御を同時に最適化し、対象物を3次元でカバーする確率的ロバストな制御器を提案。論理制約を連続変数の等式・不等式に変換し、アンセンテッド変換で不確かさを考慮した計画を生成する。
- レイトレーシングと被覆計画制御を統合した強化学習被覆計画/強化学習2023/4/1
限られた視野のセンサを持つ移動エージェントが対象物表面を効率的に被覆するため、レイトレーシングを組み込んだ被覆計画を強化学習で解く手法を提案。
- 緊急対応ミッションのための自動3D探索計画に向けてUAV探索計画2023/4/1
UAVを用いた緊急対応における3D環境での探索計画を自動化する統合フレームワークを提案し、衝突回避やエネルギー効率を考慮した探索軌道を生成する。
- UAVによる3次元検査計画のためのリcedingホライズン制御UAV検査計画2023/4/1
動的・センシング制約下で、直方体状構造物表面の特徴点を検査するUAVの最適軌道を、リcedingホライズン制御と混合整数計画で生成する手法を提案。
- UAV捜索ミッションのための3D軌道計画：評価と捜索計画の統合アプローチUAV/軌道計画2023/2/1
災害時のUAV捜索において、対象物の評価飛行と3D構造物の全周捜索を統合的に計画し、衝突のない軌道を自動生成する手法を提案し、シミュレーションで検証した。
- 協調型UAVによる不正ドローンの同時追跡・妨害群制御2023/2/1
複数のUAVが協調して、3D空間で不正ドローンを追跡しながら通信妨害する分散型の推定・意思決定・制御フレームワークを提案した。
- 交差点通過の容量最大化と安全を両立する周期・イベントトリガ型制御群制御2022/7/1
交差点管理システムが接続自動運転車を制御し、位置不確かさを考慮しつつ容量最大化と燃費最小化を図る。イベントトリガ型では再最適化を92.2%削減しながら性能を維持する。
- SafeDrones: 実行可能なデジタル信頼性アイデンティティによるUAVのリアルタイム信頼性評価信頼性評価/群制御2022/7/1
UAVの運用中にリアルタイムで信頼性とリスクを評価するモデルベース手法SafeDronesを提案し、ミッションを適応的に更新可能にする。
- 妨害と相対測位機能を備えた自律ドローンシステム対ドローン/群制御2022/6/1
不正ドローンを検知・追跡し、SDRを用いてGPS妨害と自己測位を切り替えながら妨害するドローン型対ドローンシステムを開発し、実環境実験で有効性を示した。
