Pascal Klink

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エントロピー最大化によるドメインランダム化
  sim2real2023/11/1

  シミュレーションでの力学パラメータ分布をエントロピー最大化で自動調整し、過度に保守的にならずに適応的な方策を学習する手法を提案。ロボットマニピュレーションでゼロショットのsim2real転移を実証した。

• カリキュラム強化学習による球面振り子の追従制御
  マニピュレーション2023/9/1

  自動カリキュラム生成と大規模並列シミュレーションを組み合わせ、ロボットアーム上の球面振り子の追従制御器を強化学習で獲得した。実機で最適制御と同等の性能を達成した。

• 逆動力学の確率学習のための変分階層混合モデル
  逆動力学2022/11/1

  ベイズ非パラメトリック階層モデルと変分推論を組み合わせ、データに応じて複雑さを適応させる逆動力学の確率回帰手法を提案し、実機制御で有効性を検証した。

• 確率的逆動力学学習のための変分無限混合モデル
  逆動力学学習2020/11/1

  無限混合の局所多項式モデルを変分ベイズで推論し、不連続関数や異分散ノイズに対応した逆動力学学習手法を提案、マニピュレータの追従制御で有効性を示した。