Pascal Roth
ETH Zurich
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WayTrace: 地図から言語、軌跡へとつなぐ階層型都市ナビゲーションナビゲーション2026/11/3
Web地図の経路案内を言語モデルで解釈し、画像上に軌跡を描いてロボットを誘導する階層型システム。GNSSノイズに強く、実都市で1.37kmの走行を達成。
- 歩行者混在環境でのセマンティックナビゲーションナビゲーション2026/11/2
意味注釈付きBEVマップから地形と動的障害物を統合的に推論する強化学習ナビゲーションポリシーを提案し、群衆回避と社会的規範遵守を両立させた。
- RangeNav: ナビゲーションに最適化したLiDARレンジ画像の事前学習ナビゲーション2026/10/21
全方位LiDARのレンジ画像を再構成・セマンティックセグメンテーション・BEV予測で事前学習し、強化学習ナビゲーションのサンプル効率と実環境での頑健性を高めた小型エンコーダ。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けてナビゲーション2025/6/1
人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。
- 安全でプラットフォームを考慮したロボットナビゲーションのための学習型知覚フォワードダイナミクスモデルナビゲーション2025/4/1
周囲の形状と固有受容感覚の履歴からロボットの将来状態を予測する学習型フォワードダイナミクスモデルを提案し、MPPI計画に統合することで、コスト調整なしに安全なナビゲーションを実現した。
- ETHcavation: 動的建設環境におけるパノプティックシーン理解と物体追跡のためのデータセットとパイプラインシーン理解2024/10/1
建設現場向けに2Dパノプティックセグメンテーションと3D LiDARマッピングを統合し、カルマンフィルタによる動的物体追跡と少数サンプルでのファインチューニング手法を提案。502枚の手動ラベル付きデータセットと動的パノプティックマッピング技術を公開した。
- ViPlanner: 視覚意味論的命令学習による局所ナビゲーションナビゲーション2023/10/1
RGB画像から地形の意味情報と幾何情報を統合し、微分可能なセマンティックコストマップを用いた命令学習で局所経路計画を訓練。シミュレーションのみで学習し実環境へゼロショット転移できる。
