Patrick Goebel

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約された歩行者環境における強化学習を用いたロボットナビゲーション
  ナビゲーション2020/10/1

  強化学習で歩行者を避けつつ狭い廊下やドアなどの制約環境を移動するナビゲーション方策を学習し、単純なレイアウトでの訓練が複雑な未見環境や実環境の3D再構成に汎化することを示した。

• JRMOT：リアルタイム3D多物体追跡システムと大規模データセット
  3D多物体追跡2020/2/1

  RGB画像と3D点群を統合し、再識別・2D/3D検出を組み合わせたカルマンフィルタベースのリアルタイム3D多物体追跡システムを提案し、大規模な2D+3DデータセットJRDBも公開した。

• ロボットナビゲーションのための深層局所軌道再計画と制御
  ナビゲーション2019/5/1

  大域プランナと深層学習による局所軌道計画・速度制御を組み合わせ、注意機構で歩行者を避けつつ目標へ向かう解釈可能なナビゲーションシステムを提案した。

• GONet：半教師あり学習による走行可能領域推定
  走行可能領域推定2018/3/1

  魚眼画像から走行可能領域を推定するGANベースの半教師あり手法を提案し、正例を多く負例を少数だけ使って学習できる実用的な点とリアルタイム性・汎化性を示した。

• 行くべきか、行かざるべきか？ロボットナビゲーションのためのほぼ教師なし学習手法
  ナビゲーション2017/9/1

  GANを用いて、ロボットが視覚情報から空間が通行可能かどうかをほぼ教師なしで判定する手法を提案し、未知環境での移動ロボット実験で有効性を示した。