Pearl Lin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEAP: 接触拘束ロボットのための勾配流拡張ラグランジアン軌道最適化
  軌道最適化2026/10/14

  接触力を摩擦円錐制約下で扱う軌道最適化を、拡張ラグランジアンの主双対勾配流で解く手法LEAPを提案し、脚式・マニピュレーションロボットで高速かつ高信頼に解けることを示した。

• 炎をすり抜けて：任意の目的関数と制約に対応するAGHF偏微分方程式による高速動作計画
  動作計画2025/5/1

  AGHF偏微分方程式を任意のコスト関数に拡張し、制約違反の初期推定でも収束する二段階アルゴリズムを提案。高次元ロボットの軌道最適化を高速化した。