Peng Peng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒子による動的環境の連続占有マッピング
  占有マッピング2022/2/1

  粒子ベースの占有マップを連続空間に拡張し、ボクセルとピラミッド型の二重構造で効率的に更新する3D自己中心ローカルマップを構築した研究。

• 能動センシングを活用した密集環境における耐障害性UAV群フォーメーションの障害物回避
  群制御2022/2/1

  各UAVの点群をGMMで共有し能動センシングで観測角を計画する、群ロボットのフォーメーション飛行と障害物回避の枠組みを提案した論文。

• 動的環境におけるリスク考慮型軌道サンプリングによるクアッドロータの障害物回避
  障害物回避2022/1/1

  任意形状の静的・動的障害物を同時に表現するDSP占有マップ上で、リスクを考慮したサンプリング型局所軌道計画を提案し、動的環境での安全飛行を実現した。

• 義肢制御のためのAIチャレンジ：深層強化学習による13の解法
  強化学習2019/2/1

  筋骨格モデルを目標速度ベクトルに追従させる制御器を競うNeurIPS 2018チャレンジの概要と、参加者13チームが用いた深層強化学習ベースの解法を紹介する。