Pengfei Lin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• eRSS-RAMP: 拡張責任感応型安全に基づくルール遵守型モーションプランナ
  自動運転/モーションプランニング2024/9/1

  自動運転向けに拡張RSSルールを組み込んだモーションプランナを提案し、合流と緊急回避のシミュレーションで安全性と効率の向上を示した。

• 責任感応型安全に基づく車線合流シナリオ向け規則遵守経路プランナ
  自動運転/経路計画2024/3/1

  車線合流において、拡張RSSで優先権を明確化し、ポテンシャル場ベースのシグモイドプランナで経路生成する規則遵守型プランナを提案し、合流時間や経路長を大幅に削減した。

• 適応ポテンシャル場とクロソイド曲線を用いた自動運転車の緊急停止経路計画
  経路計画2023/8/1

  ポテンシャル場法の「袋小路」問題を検出し、適応ポテンシャル場とクロソイド曲線で車両動力学を考慮した滑らかな緊急回避経路を生成する手法を提案した。

• 衝突余裕時間を考慮したポテンシャル場と三次多項式による自動運転車の車線変更戦略
  プランニング2023/6/1

  ポテンシャル場法と三次多項式を組み合わせ、衝突余裕時間(TTC)制約を加えることで、より短く安全で滑らかな車線変更軌道を生成する手法を提案した。

• ポテンシャル場と相互作用型速度最適化による自動運転車の経路計画
  経路計画2023/6/1

  V2V通信で自車と周囲車両が局所経路を共有し、互いのポテンシャル場の影響を考慮した速度最適化により、合流場面での振動を抑えて安全性と快適性を向上させる手法を提案。

• 遮蔽を考慮した衝突回避のための経路計画：責任感度安全に基づくポテンシャル場法の活用
  経路計画2023/6/1

  自動運転車のセンサーで隠れた障害物（遮蔽）を考慮し、責任感度安全（RSS）に基づくポテンシャル場法で滑らかな経路を生成する手法を提案した。