Pengfei Wan
KlingAI Research
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- メモリ限界を超えて：大規模3D自律探査のための階層的時空間マップ表現自律探査2026/11/8
機体中心の局所地図に密な幾何情報を限定しつつ、軽量な観測記録と未解決フロンティアをタスクとして保持する階層的時空間フレームワークFLAVORを提案し、大規模環境でもメモリ増加を抑えたUAV探査を実現した。
- Gnomon4D: 幾何学的動作に基づくワールドアクションモデリングのための注目領域学習VLA2026/11/2
未来の映像・ロボット動作・4D幾何学的動作場(GeoDelta)を同時生成するワールドアクションモデルを提案し、人間とロボットの動作関係を共有空間で捉えて行動事前学習を実現した。
- LiveAct: 異種アクションインターフェースを備えたリアルタイムマルチエージェント世界モデル世界モデル2026/10/21
複数エージェントの制御を統合した映像世界モデルを提案し、言語記述と数値を組み合わせた異種アクションインターフェースでゲーム操作からロボット指令までをリアルタイムに扱えるようにした。
- FU-MPC：モーター駆動LiDARを用いた効率的かつ高精度なUAV探査のためのフロンティア・不確実性考慮モデル予測制御探査/制御2026/5/1
未知環境でのUAV探査効率と自己位置推定精度を両立するため、独立駆動の回転LiDARを搭載し、飛行軌道に沿ってLiDARの回転を最適化する階層的探査フレームワークを提案した。
- S3KF: パノラマ3Dマルチオブジェクト追跡のための球面状態空間カルマンフィルタリングマルチオブジェクト追跡2026/3/1
回転LiDARと魚眼カメラを用いたパノラマ3Dマルチオブジェクト追跡フレームワークを提案し、単位球面上での状態表現と拡張カルマンフィルタにより、カメラとLiDARの観測を統合して高精度な追跡を実現した。
- Astra: 自己回帰デノイジングによる汎用インタラクティブ世界モデル世界モデル2025/12/9
過去の観測と行動から多様なシーンの未来映像を予測する汎用世界モデルAstraを提案。自己回帰デノイジングと行動認識アダプタにより、運転やロボット把持などの精密な行動制御と長期的予測を実現した。
- Terra: 点潜在表現による探索可能なネイティブ3D世界モデル3D世界モデル2025/10/16
3D入力を点潜在表現に符号化し、3Dガウスプリミティブとして復号する世界モデルを提案。単一生成で任意視点からの高品質レンダリングと探索可能な環境生成を実現した。
- OpenStreetMapを活用した適応型モーター駆動LiDARスキャン制御による堅牢な自己位置推定自己位置推定2025/9/1
OSMの建物情報を事前知識として取り込み、シーンの観測性と地図特徴の分布に応じてモーター駆動LiDARの走査速度を適応制御することで、自己位置推定精度を向上させる手法を提案した。
- SARGes: 意図チェーンによる意味的に整合した信頼性の高いジェスチャー生成ジェスチャー生成2025/3/1
大規模言語モデルで発話内容を解析し、意図チェーン推論で意味的なジェスチャーラベルを生成して、発話に同期した意味のあるジェスチャー合成を実現するフレームワークを提案した。
