Peter Englert

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動作計画を組み込んだ方策を視覚制御方策へ蒸留するロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2021/11/1

  障害物環境でのマニピュレーションのため、状態情報を用いる動作計画拡張方策を視覚行動クローニングと視覚強化学習で視覚制御方策に蒸留し、サンプル効率とゼロショット転移を実現した。

• 動作計画を統合した強化学習による障害物環境でのロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2020/10/1

  強化学習の行動空間に動作計画器の長期的計画能力を組み込み、行動の大きさに応じて直接実行と計画呼び出しを滑らかに切り替えるMoPA-RLを提案し、学習効率と安全性の向上を示した。

• 等号制約マニフォールドの学習による運動計画
  運動計画2020/9/1

  実演から深層ニューラルネットで等号制約のレベルセット関数を学習し、制約付きサンプリングベース運動計画に統合する手法ECoMaNNを提案した論文。

• 逐次多様体上のサンプリングベース運動計画
  運動計画2020/6/1

  制約が運動中に変化する環境を交差する多様体の列として定式化し、RRT*を内側ループに用いたPSM*アルゴリズムで最適な交差点を探索する手法を提案した論文。

• 逐次動作計画のための多様体学習
  動作計画2020/6/1

  VAEと新手法ECoMaNNを用いてデータから暗黙の制約多様体を学習し、サンプリングベース動作計画に組み込んで経路品質を評価した論文。

• 運動学的モーフィングによる操作スキル転送ネットワーク
  マニピュレーション2018/3/1

  深度画像から環境の運動学モデルを推定し、プロトタイプモデルへモーフィングすることで異なる形状環境間で操作スキルを転送する手法を提案。

• マルチタスク方策探索
  強化学習2013/7/1

  状態とタスクの両方を入力とするパラメータ化方策を学習し、複数の既知・未知タスクに汎化する単一の方策を実ロボット実験で獲得する手法を提案した。