Peter Mitrano
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA変形物体操作群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- データセット洗練によるロボットマニピュレーションのためのガウス過程陰関数曲面の制約マニピュレーション2024/10/1
視覚と状態追跡から接触データを推定し、ガウス過程陰関数曲面で障害物をモデル化してMPCで回避する手法を提案。実世界のケーブル操作で10/10成功。
- 把持ループ署名：ロープ・ケーブル操作計画のためのトポロジー表現マニピュレーション2024/3/1
ロープやケーブルを複数の把持器で操作する際に生じる把持ループのトポロジーを「把持ループ署名」として分類し、それを用いて計画を効率化する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- Open X-Embodiment: ロボット学習データセットとRT-XモデルVLA2023/10/1
21機関・22種のロボットからなる大規模データセットを構築し、異なるロボットやタスクに適応できる汎用ロボット方策RT-Xを学習した研究。
- 変形可能物体操作のための動力学モデルの焦点適応変形物体操作2022/9/1
ロープや植物など変形物体の操作において、ソース環境と動力学が類似する領域にのみモデル適応を集中させることで、データ効率の良いオンライン適応手法FOCUSを提案した。
- ロボットマニピュレーションのためのデータ拡張マニピュレーション2022/5/1
物理と操作領域の知識に基づき、剛体変換で軌道データを拡張する手法を提案し、円柱の押し動作のダイナミクス学習とロープ操作の制約チェッカー学習で有効性を示した論文。
- 縮約状態空間における計画のためのダイナミクスモデル信頼判定学習マニピュレーション2020/1/1
変形物体操作などで計算効率のため状態空間を縮約する際、真のダイナミクスと縮約モデルの不一致を分類器で検出し、計画器を信頼できる行動へ誘導する手法を提案。ロープ操作でRRT計画の成功率が向上した。
- ロボット群の分離を実現するミニマルな分散アルゴリズム群制御2019/1/1
各ロボットが近傍の1台のみを検知できる三値センサと単純な反応型制御のみを用いて、群れを任意の数のグループに分離する分散アルゴリズムを提案し、パラメータ空間と収束条件を解析した。
