Petr Stepan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RADRON: コンプトンカメラを搭載したMAV群による電離放射線源の協調位置推定
  群制御2025/10/1

  小型コンプトンカメラを搭載した複数のドローンが協調し、スパースな計測からリアルタイムに放射線源を位置推定・追跡する手法を提案。

• CAT-ORA: 3次元環境における衝突回避を考慮した時間最適なフォーメーション再形成
  群制御2024/12/1

  ハンガリアン法と衝突回避制約を組み合わせ、3次元空間でロボット群のフォーメーションを衝突せず最短時間で再形成するアルゴリズムを提案し、19機のUAV実験で有効性を示した。

• MRS Drone：空中マルチロボットシステムの実環境展開に向けたモジュール型プラットフォーム
  群制御2023/6/1

  アクチュエータ・フレーム・センサ構成を柔軟に変更できるモジュール型ドローン「MRS Drone」を開発し、シミュレータと実機を組み合わせて複数機の実環境展開を実現した。

• 実環境の屋内・屋外研究を支えるモジュラー型UAVハードウェアプラットフォーム群
  UAV/群制御/sim2real2023/2/1

  アクチュエータ・センサ・フレームを柔軟に組み替えられるモジュラー設計の自律UAVプラットフォーム群を提案し、屋内・屋外の多様な実機実験でその有効性を示した。

• 複数UAVによる自律協調壁構築：MBZIRC 2020での優勝システム
  群制御2020/12/1

  3機のUAVがスキャン・RGB-D検出・把持・配置を機上のみで行い、未知のレンガと壁構造を協調して積み上げる自律壁構築システムを開発し、MBZIRC 2020で優勝した。