Pian Yu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混合不確実性下でのリソース制約付きロボット計画
  計画2026/5/1

  ロボットの行動計画において、定量化可能なノイズと定量化不能な不確実性を扱い、リソース枯渇を防ぎながらタスクを達成する戦略を合成する問題を解決した。

• 線形時相論理仕様に基づく計画：定量化可能・不可能な不確実性への対処
  計画・LTL2025/2/1

  定量化可能・不可能な不確実性を統一的に扱うMDPST上で、LTL仕様を最適に満たすロボット計画手法を提案し、勝利領域の計算とロバスト価値反復で解く。

• LTLf計画における震える手問題
  計画・時相論理2024/4/1

  有限トレース線形時相論理（LTLf）の目標達成において、行動選択の誤り（震える手）があっても目標を満たす確率を最大化する戦略を合成する手法を提案し、決定論的・非決定論的領域の両方に対応した。

• 適応的Conformal Predictionによる動的エージェント環境での安全なPOMDPオンライン計画
  安全計画2024/4/1

  動的エージェントの軌道予測に適応的Conformal Predictionを適用して不確実性を定量化し、POMDPオンライン計画中に安全シールドを動的に構築することで、確率的な安全保証を維持する手法を提案した。

• 人間信頼を考慮した時相論理仕様下での人間-ロボット協調動作計画
  人間-ロボット協調2023/10/1

  人間のロボットへの信頼をPOMDPでモデル化し、信念述語を含む時相論理仕様を満たす最適方策を点ベース価値反復で導出する手法を提案した。

• ネストした信号時相論理仕様下での連続時間制御合成
  制御合成2023/9/1

  ネストした時間演算子を含む信号時相論理(STL)仕様を満たす非線形システムの連続時間制御を、STL木と制御バリア関数(CBF)を組み合わせて合成する手法を提案した。

• 動的環境におけるLTL仕様下でのマルチロボットシステムの反応型・人間参加型計画制御
  群制御2023/7/1

  人間などの未知の移動障害物がある動的環境で、LTL仕様を満たすようマルチロボットを通信あり/なしの2方式でオンライン再計画し、人間が操作する場合も安全を保証する制御法を提案した。

• LTL仕様下でのマルチロボット分散動作調整
  群制御2021/3/1

  各ロボットに線形時相論理仕様が与えられた共有空間内の移動ロボット群に対し、局所情報のみで衝突を検出・解消しつつ仕様を満たす完全分散型の動作調整手法を提案した。

• 局所情報のみで動くマルチロボットの完全分散型動作調整戦略
  群制御2020/4/1

  各ロボットが速度・入力制約と局所情報のみを持つ現実的な条件下で、セル分割と動的な計画順序付けによりデッドロックを避けつつ経路と軌道を二段階で計画する完全分散型の動作調整手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。