Prajval Kumar Murali

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ArtReg: 未知の関節物体に対する視触覚融合による姿勢追跡と操作
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚と触覚の点群をアンセンテッドカルマンフィルタで統合し、未知の関節物体の関節を検出して目標姿勢へ操作する手法を提案。

• 透明なら触れ！ACTOR：能動的触覚によるカテゴリレベル透明物体再構成
  触覚2023/7/1

  透明物体の形状を触覚で再構成するため、合成データでの自己教師あり学習と能動的探索戦略を組み合わせたACTORを提案し、実機実験で物体再構成と姿勢推定の精度を向上させた。

• グラフベース最大合意推定による点群位置合わせ
  点群位置合わせ2023/3/1

  外れ値に頑健な点群位置合わせのため、最大合意問題をグラフの最大クリーク問題に変換して解く手法を提案した。

• 高密度から低密度への深層ドメイン適応による堅牢な3D物体認識
  3D認識/ドメイン適応2022/5/1

  高密度点群のみで学習しながら、教師なしドメイン適応により低密度点群でも高精度に3D物体認識できる手法を提案した論文。

• 物体姿勢推定のための能動的触覚行動選択における情報利得基準の実証評価
  触覚2022/5/1

  物体姿勢推定のための触覚データ収集において、複数の情報利得基準を比較し、疎な計測でも姿勢精度が同程度になることを示した。

• 密集した clutter 環境での高精度物体姿勢推定のための能動的視触覚対話型ロボット知覚
  視触覚・能動知覚2022/2/1

  密集した clutter 環境で物体姿勢を高精度に推定するため、declutter graph による片付け計画と、視覚・触覚の情報利得最大化に基づく能動的姿勢推定を組み合わせたフレームワークを提案した。

• 物体姿勢推定における行動選択のための情報利得基準の比較
  触覚2021/9/1

  視覚と触覚を用いた物体姿勢推定において、複数の情報利得基準による行動選択を実験的に比較し、疎な計測では性能が同程度であることを示した。

• 未知環境における物体姿勢推定のための能動的視触覚点群レジストレーション
  視触覚融合2021/8/1

  視覚推定に基づき触覚センサ付きグリッパで物体を能動的に探索し、疎な点群から線形クォータニオンフィルタで高精度に姿勢推定する手法を提案。

• 任意物体を用いたレーザープロファイルセンサのオンサイト並進ハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2021/3/1

  レーザープロファイルセンサのハンドアイキャリブレーションのうち並進成分を、専用ターゲットを使わず任意の2D/3D物体でオンサイト推定する手法を提案し、実機で検証した。

• AND/ORグラフに基づく柔軟な人ロボット協調モデルの製造現場への展開と評価
  人ロボット協調2020/7/1

  AND/ORグラフで人とロボットの協調作業モデルをオンラインに表現・推論するアーキテクチャを構築し、実際の製造現場でのピック&プレース作業を通じて性能と作業者の自然さを評価した論文。