Qingfeng Yao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 外乱予測制御に基づく汎用四足移動マニピュレーションの枠組み
  移動マニピュレーション2022/3/1

  四足ロボットと多様なアームを統合するため、潜在ダイナミクス適応を組み込んだ強化学習と外乱予測制御による低レベル制御器を提案し、少数のランダム動作サンプルで様々なアームに適応できることを示した。

• 一貫性に基づく模倣と適応：深層強化学習で四足ロボットが動画から動物の動きを模倣
  歩行2022/3/1

  動物の動画からキーポイントを抽出し、動きの一貫性を報酬にした深層強化学習で四足ロボットに歩容を学習・実機転移させる手法を提案。

• 深層強化学習による実世界での器用な物体操作
  マニピュレーション2021/12/1

  階層型深層強化学習でロボットがキューブを指定軌道に操作する手法を提案し、シミュレーション学習を実機へ微調整なしで転移して有効性を示した。

• クラウド上のロボット競技会：Real Robot Challenge
  マニピュレーション2021/9/1

  遠隔操作可能な3本指ロボットプラットフォームを構築し、世界中のチームが参加できる器用な物体操作の競技会を開催した。競技で収集した数百時間分のデータセットも公開している。