Qinghua Yu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LAG-IO: 脚式ロボットのためのマルチIMU因子グラフ状態推定
  状態推定2026/10/13

  脚に取り付けた複数のIMUと関節エンコーダを因子グラフで統合し、KDEベースの接触検出でZUPTを適応制御する脚式ロボットの状態推定手法を提案。

• BEVDiffLoc: 拡散モデルに基づくBEVビューでのエンドツーエンドLiDARグローバル位置推定
  位置推定2025/3/1

  LiDARのグローバル位置推定をポーズの条件付き生成として定式化し、BEV表現と拡散モデルを組み合わせてエンドツーエンドで高精度・高ロバストな位置推定を実現した研究。

• ElC-OIS: LiDARデータにおけるオープンワールドインスタンスセグメンテーションのための楕円体クラスタリング
  LiDARセグメンテーション2023/3/1

  LiDAR点群に対し、既知クラスの検出と背景除去を行った後、楕円体クラスタリングと拡散探索で未知インスタンスも高精度にセグメンテーションするオープンワールド手法を提案。