Radu Corcodel
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ELEVATE: タスク失敗から四脚マニピュレータの制御器を自律獲得するフレームワーク四脚マニピュレーション2026/10/28
タスク実行中の失敗を手がかりにコーディングエージェントが強化学習問題を設計・改善し、不足する全身制御器を自律的に獲得・再利用する枠組みを提案。実機でも訓練なしに棚操作タスクを高成功率で達成した。
- FurnitureVLA: 視覚言語行動モデルによる長期的両腕家具組立の学習VLA/両腕操作2026/7/1
実規模の両腕ロボットによる家具組立を、視覚言語行動モデル(VLA)を用いて初めて体系的に研究し、進捗信号を統合したVLAを提案してシミュレーション成功率を大幅に向上させた。
- 長文脈Q-FormerとマルチモーダルLLMを統合したロボット確認生成と行動計画VLA2025/11/1
動画の長文脈情報を活用するQ-FormerとマルチモーダルLLMを組み合わせ、人間との対話に基づくロボットの行動確認と行動計画の精度を向上させた研究。
- 四足歩行ロボットの二足歩行化：リスク適応強化学習による多様なロコマニピュレーションロコマニピュレーション2025/7/1
四足歩行ロボットが後脚で二足歩行し、前脚をマニピュレーションに使えるようにするリスク適応型強化学習フレームワークを提案。シミュレーションと実機でカート押しや障害物探査、荷物運搬などの多様なタスクを実現。
- GRAM: ロバスト適応モジュールによる深層強化学習の汎化sim2real2024/12/1
深層強化学習において、訓練時と同じ環境と未知の環境の両方に適応できるロバスト適応モジュールを提案し、四足歩行ロボットの実験で高い汎化性能を示した。
- LLMPhy：大規模言語モデルと物理エンジンを統合したパラメータ同定可能な物理推論物理推論2024/11/1
LLMと物理シミュレータを組み合わせ、ブラックボックス最適化によりシーンの物理パラメータとレイアウトを推定してデジタルツインを構築するフレームワークを提案。
- 自律ロボット組立：部品の分離から精密組立までマニピュレーション2024/6/1
ランダムに置かれた部品からギアボックスを自律的に組み立てるロボットシステムを提案し、視覚・触覚・力覚センサを用いた閉ループ制御で実現した。
- 触覚で汎化する：ロボット家具組立のための触覚アンサンブルスキル転移マニピュレーション2024/4/1
触覚フィードバックを組み込んだオフライン強化学習により、スキル遷移モデルと適応的スキル内方策を学習し、家具組立を汎化可能に実行するフレームワークTESTを提案。
- 大規模言語モデルを用いた部分観測ロボティクスタスクの対話型プランニングVLA2023/12/1
部分観測環境でロボットが不足情報を収集しながら状態を推定し、LLMが対話的に行動を計画する手法を提案。GPT-4とファインチューニングしたLlama 2を比較し、シミュレーションと実環境で検証した。
- 安全な運動スキル学習のための制約付き動的運動プリミティブマニピュレーション2022/9/1
動的運動プリミティブ（DMP）にゼロ化バリア関数を組み込み、非線形最適化で強化学習重みを調整することで、障害物回避や作業空間制約を満たす安全な動作生成を実現した。
- パラメータ調整不要の接触陰的軌道最適化接触計画2020/6/1
緩和接触モデルと自動ペナルティ調整により、初期推定とチューニングなしで様々なロボットの接触軌道を計画できる手法を提案し、マニピュレーションや歩行で有効性を示した。
