Rami Al-Rfou

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動予測と計画のスケーリング則
  運動予測・計画2025/6/1

  自動運転における運動予測と計画タスクで、トランスフォーマーモデルの性能が計算量に対してべき乗則で向上することを示し、最適なモデルサイズとデータサイズの比率や推論時計算のスケーリングも分析した。

• アンサンブル蒸留による運動予測モデルのスケーリング
  運動予測2024/4/1

  自動運転の運動予測において、モデルアンサンブルを小型の生徒モデルに蒸留し、限られた計算資源でも高精度を維持する手法を提案した。

• MotionLM: 言語モデリングとしてのマルチエージェント運動予測
  運動予測2023/9/1

  連続的な軌道を離散的なモーショントークンの系列として表現し、マルチエージェントの運動予測を言語モデリングタスクとして解く手法を提案。Waymo Open Motion Datasetで最先端性能を達成。

• VN-Transformer：ベクトルニューロンのための回転同変アテンション
  3D知覚2022/6/1

  ベクトルニューロンに回転同変なアテンション機構を導入し、非空間属性のサポートや点群解像度の多スケール削減を実現したVN-Transformerを提案。3D形状分類と動作予測で有効性を示した。

• 座標系ギャップを埋める行動予測モデル：効率的で高精度なシーン中心運動予測のための蒸留
  運動予測2022/6/1

  エージェント中心モデルからシーン中心モデルへ知識蒸留を行い、計算効率を保ちつつ予測精度の差を縮めた。