Rao Fu
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触アンカード・リターゲティングによる巧みな操作リターゲティング2026/10/27
人間のデモを接触力目標ごとロボット動作に変換するフレームワークCARDを提案し、映像・モーションキャプチャ・触覚グローブを統合して接触維持率とタスク成功率を大幅に向上させた。
- 遅い視覚と速い触覚をつなぐT-WLA触覚2026/10/20
視覚ポリシーの更新を待たずに触覚で未実行動作を補正するworld-language-actionアーキテクチャを提案し、手指動作予測と実機巧緻操作で有効性を示した。
- Deform360: 変形可能な世界モデルのための大規模マルチビュー視触覚データセットデータセット/世界モデル2026/7/1
変形物体の動力学予測（世界モデリング）の研究を促進するため、198個の日用品、1,980のインタラクションシーケンス、215時間以上の観測データを含む大規模な視触覚データセットを構築し、2Dビデオモデルと3Dパーティクルモデルの性能を体系的に評価した。
- OpenTouch: 実世界インタラクションに全手触覚をもたらす触覚2025/12/1
一人称視点の動画と全手の触覚・姿勢を同期した初の実世界データセットを構築し、触覚が把持理解やクロスモーダル alignment に有効であることを示した。
- RflyUT-Sim：複雑な低高度交通制御の開発・テスト用シミュレーションプラットフォームシミュレーション2025/12/1
低高度UAV交通の制御・管理・通信・異常モジュールを統合し、RflySim/AirSimとUnreal Engine 5で高忠実度なUAVモデルと3Dマップを実現したオープンソースのシミュレーションプラットフォームを提案。
- 群ロボティクスのための最適仮想チューブ計画と制御群制御2023/4/1
混雑環境での群ロボットの軌道計画を効率化するため、無限の最適軌道を含む最適仮想チューブを定義・構築し、階層的な計画・制御手法を提案した。
- 構造化自由飛行における協調マルチコプタの実用的分散制御群制御2021/11/1
構造化空域で複数のマルチコプタを目的地ラインへ収束させつつ機体間衝突を避ける分散制御則を提案し、リアプノフ関数による解析とシミュレーション・実験で有効性を示した。
- 通信不確実性下で2機のUAVはどれだけ離れるべきか衝突回避2021/10/1
通信の不確実性を考慮し、安全半径の設計と制御器設計を分離する原理を提案し、設計段階と飛行段階の安全領域を解析した。複数障害物への拡張とシミュレーション・実験で有効性を示した。
- マルチコプタが非協力的な移動障害物を回避するための実用的制御障害物回避2021/1/1
Lyapunov的なバリア関数を用い、高度保持モードのマルチコプタが自分より遅い非協力的移動障害物を回避しつつウェイポイントへ収束する制御法を提案し、解析と実験で有効性を示した。
- VTOL UAVが仮想チューブを通過するための実用的分散制御群制御2021/1/1
VTOL型UAV群が仮想チューブ（空路）を通過する際の分散制御手法を提案し、衝突回避とチューブ内維持をリアプノフ関数と不変集合定理で保証した。
