Rel Guzman

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルパラメータ不確実性下でのロバストMPCのためのベイズ最適化
  制御/ベイズ最適化2022/3/1

  MPCのハイパーパラメータと遷移モデルパラメータの確率分布を報酬に基づき同時推定するため、異分散ノイズモデル付きベイズ最適化を提案し、制御・ロボティクス課題で累積報酬と安定性の向上を示した。

• 分類器学習による適応型モデル予測制御
  制御/適応MPC2022/3/1

  ベイズ最適化を密度比推定として分類器学習で近似し、モデル予測パス積分制御に統合することで、モデル不確実性や異分散ノイズ下でも制御パラメータを自動調整する適応型MPCを提案した論文。

• 確率的モデル予測制御のための異分散ベイズ最適化
  制御最適化2020/10/1

  確率的MPCのハイパーパラメータ調整において、入力依存で変化するノイズ（異分散性）を考慮したベイズ最適化フレームワークを提案し、連続制御ベンチマークと実機ロボットで有効性を示した。