Revanth Krishna Senthilkumaran
Carnegie Mellon University
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
クロスエンボディメントマニピュレーションヒューマノイド操作医療ロボティクス経路計画群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoX: 身体性ドリーミングによる一人称視点のクロスエンボディメントマニピュレーションクロスエンボディメント2026/11/12
人間・実ロボット・シミュレーションの異種デモを意味的に対応付けて統合し、身体性を超えて汎化する操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- REMM: マニピュレーションのための修正可能な身体性メモリマニピュレーション2026/10/8
凍結した視覚-言語-行動実行器の上に、追記型の証拠履歴と修正可能なタスク状態を分離した監督メモリ層を導入し、物理的証拠に基づかない結論を撤回して回復を計画することで、長期的なマニピュレーションの成功率を向上させた。
- 触覚ドリーミングによる多用途ヒューマノイド操作の学習ヒューマノイド操作2026/4/1
ヒューマノイドの全身操作を安定させるRLベースの下半身制御とVRデータ収集システムを開発し、触覚を主要モダリティとして扱うマルチモーダルトランスフォーマーHTDを提案。触覚の潜在予測により接触認識表現を学習し、実世界の接触豊富なタスクで成功率を大幅に向上させた。
- ARTEMIS: AI駆動型ロボットトリアージラベリングと緊急医療情報システム医療ロボティクス2023/9/1
災害時に四足歩行ロボットが被災者を発見・対話し、音声処理と深層学習で重症度を自動判定するシステムを開発した。
- 実演によるUAV検査経路計画UPPLIED経路計画2023/3/1
実演された飛行経路を基に、同種の大型構造物を検査するための新しいUAV経路を生成するフレームワークを提案した。
- SMARTmBOT：ROS2ベースの低コスト・オープンソース移動ロボットプラットフォーム群制御2022/3/1
1台約210ドルで3Dプリンタ製の部品を多用し、ROS2上で単体・群ロボット研究や教育に使えるオープンソース移動ロボットを開発し、ナビゲーションや群制御で有効性を検証した。
