Ruinian Xu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット収納のための視覚的先読み：スパーススナップショットからの拡散ベース世界モデル世界モデル2026/2/1
倉庫ロボットの収納作業において、現在の観測と収納計画から収納後のビン内配置を予測する拡散モデルベースの世界モデルFORESTを提案し、幾何学的な予測精度と下流タスクでの有用性を示した。
- Stow: 布製ポッドへのロボットによる商品梱包マニピュレーション2025/5/1
多様な商品を高密度な棚に詰め込むロボット梱包システムを開発し、大規模EC倉庫で50万回以上の作業を実現した。
- FoundationGrasp: 基盤モデルによる汎化可能なタスク指向把持マニピュレーション2024/4/1
基盤モデルのオープンエンドな知識を活用し、未知の物体やタスクにも汎化できるタスク指向把持フレームワークを提案。実機実験で有効性を検証。
- KGNv2: RGB-D入力におけるキーポイントベース6自由度把持合成のためのスケールと姿勢予測の分離マニピュレーション2023/3/1
RGB-D画像からキーポイント検出により6自由度の把持姿勢を推定する手法を提案し、キーポイントの位置ずれに頑健なネットワーク設計とスケール予測の分離により、シミュレーションから実機への転移性能を向上させた。
- 大規模物体関係事前知識を用いたゼロショット物体探索物体探索ナビゲーション2023/3/1
Visual Genomeで学習した物体共起関係のグラフニューラルネットワークを使い、未知環境でも対象物体のありそうな場所を逐次予測して効率的に探索するゼロショット手法を提案し、シミュレータと実機で検証した。
- Keypoint-GraspNet: 単眼RGB-D入力からのキーポイントベース6自由度把持生成マニピュレーション2022/9/1
RGB-D画像からグリッパのキーポイントを検出しPnPで6自由度把持姿勢を復元する手法を提案し、合成データと実機実験で精度・多様性・速度の優位性を示した。
- 記号ゴール学習によるハイブリッドモジュール型の人間指示追従指示追従2022/2/1
自然言語指示と視覚観測から記号的なゴールを深層学習で推定し、記号プランナで行動系列を生成するハイブリッド枠組みを提案。視覚・言語エンコーダの事前学習で曖昧な指示への柔軟性を高めた。
- 把持のためのプリミティブ形状認識マニピュレーション2022/1/1
深度カメラの物体を複数のプリミティブ形状に分割するPS-CNNと把持パイプラインを提案し、タスク非依存で94.2%、タスク指向で93.0%の把持成功率を達成した。
- 把持キーポイント検出ネットワークGKNet把持検出2021/6/1
把持検出を画像空間でのキーポイント検出として扱い、候補をキーポイント対で検出する深層ネットワークGKNetを提案し、精度と速度の両立とロボットでの把持実験での有効性を示した。
- 自然言語コマンドに条件付けられた把持検出のための統合ネットワーク把持検出2021/4/1
RGB画像と言語コマンドから直接、コマンドを満たす把持を出力するCGNetを提案し、物体検索と把持検出を別々に行う従来手法より高精度であることを示した。
- 物体アフォーダンス認識による操作タスクのシーン推論支援アフォーダンス認識2019/9/1
カテゴリ非依存の領域提案と自己注意機構を用いて物体アフォーダンスを認識し、PDDLプランナと連携して操作タスクを実行する手法を提案した論文。
- 実環境での複数物体・複数把持検出マニピュレーション2018/2/1
RGB-D画像から単一ショットで複数の把持候補を予測する深層学習手法を提案し、家庭用品で88%の把持成功率を達成した。
- 支援の手：拡張現実と舌操作インターフェースを用いた支援マニピュレーションフレームワーク支援ロボティクス2018/2/1
身体障害者向けに、拡張現実グラスと舌操作デバイスでロボットアームを直感的に操作する支援システムを提案し、従来の操作法より短時間でタスクを完了できることを示した。
