Ruipeng Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ポピー・ヒューマノイドのループを閉じる：線形二次制御と学習されたコスト関数による二足歩行
  歩行2026/8/27

  オープンソースの低コストロボットPoppy Humanoidで、LQRフレームワークに基づく閉ループ歩行制御器を提案し、学習したコスト関数を用いて歩行性能を大幅に向上させた。

• リプシッツ正則化クリティックによる遷移ダイナミクス不確実性に対する方策ロバスト性
  強化学習ロバスト化2024/4/22

  PPOに敵対的状態計算(PGD)とリプシッツ正則化クリティックを組み合わせ、遷移ダイナミクスの不確実性下でもロバストな方策を学習する手法を提案し、実機ロボット歩行を含む実験で有効性を示した。