Ruize Geng

Carnegie Mellon University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バナナキック：応答情報に基づくスキル進化によるヒューマノイドサッカー
  sim2real2026/9/23

  ヒューマノイドのキック動作を、応答感度に基づく目的継続手法RISEで適応させ、通常キックから高回転のカーブキックへと進化させた研究。

• 単調最適停止による予測的ロボットゴールキーピング
  歩行2026/9/21

  ロボットが相手の意図が完全に分かる前に動き出す必要があるゴールキーピング課題で、いつ動き始めるかを単調最適停止問題として定式化し、強化学習で訓練した四足歩行のセーブ方策を起動するタイミングを学習する手法を提案した。

• 学習ベースロボットPKにおけるダイナミクス由来のコミットメント
  sim2real2026/9/17

  人型ロボットのシュートと四足ロボットのセーブからなるPKシステムを構築し、身体能力に起因する『コミットメント(選択肢の消失)』を解析するDIC-Mapを提案した。推定器の置き換えがセーブ率を0.240から0.472へ大幅に改善することを示した。

• SAGE: 人とロボットの協調のための安全整合勾配強制
  人ロボット協調2026/9/17

  説明可能な決定木方針と制御バリア関数フィルタを組み合わせた協調ロボット制御において、安全投影とチーム更新の不一致を勾配レベルで解消するSAGEを提案し、衝突を抑えつつ成功率を向上させた。