Runhao Zeng

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RobotEQ-Video：世界状態タクソノミーを用いた社会的前向き知能の動画中心ベンチマーク
  社会的前向き知能/動画ベンチマーク2026/9/18

  動画から人間の状態やニーズを推論し、社会的に適切な先回り支援を行う「社会的前向き知能」を評価するため、4階層の世界状態タクソノミーに基づく2K以上の動画ベンチマークを構築した。

• 脚式マニピュレータによる動的物体把持のための全身協調
  マニピュレーション2025/8/1

  四脚ロボットとマニピュレータを用いた動的物体把持のベンチマークDQ-Benchと、特権情報を活用する教師-生徒フレームワークDQ-Netを提案し、動的環境での把持性能を大幅に向上させた。

• Video2Reward: 脚式ロボットの行動学習のための動画からの報酬関数生成
  脚式ロボット/強化学習/報酬設計2024/12/1

  動画から対象行動のキーポイント軌道を抽出し、LLMで報酬関数を生成、さらに視覚的フィードバックで反復改善することで、脚式ロボットの行動学習を効率化する手法を提案。

• 報酬と方策の共進化による言語指示からの効率的なスキル獲得
  VLA2024/12/1

  LLMで報酬関数を自動設計しつつ、報酬関数と方策を交互に進化させることで、言語指示からロボットスキルを効率的に獲得するフレームワークを提案。

• A²Nav: 基盤モデルの視覚言語能力を活用した行動認識型ゼロショットロボットナビゲーション
  ナビゲーション2023/8/1

  大規模言語モデルで複雑なナビゲーション指示を行動単位のサブタスクに分解し、行動特化データで学習した方策でゼロショット視覚言語ナビゲーションを実現した。

• 多様性探索と敵対的自己修正による継続強化学習
  継続強化学習2019/6/1

  継続強化学習における破滅的忘却に対処するため、教師なし多様性探索でタスク固有スキルを獲得し、敵対的自己修正で過去経験を活用するCDANフレームワークを提案した論文。