Runqiu Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンパクトなロボットポリシーに必要なのは細粒度の視覚表現
  マニピュレーション2026/10/6

  視覚表現に注目し、VLMや動画生成事前学習を使わない48.9Mパラメータの小型ポリシーCoRPを構築。大規模モデルに匹敵する性能を達成し、事前学習初期化やトークン圧縮が性能を左右することを示した。

• 多様体上の統合計画と制御：ファクターグラフ表現とツールキット
  MPC2025/10/1

  多様体上で動くシステム向けに、ファクターグラフでMPCを定式化し、安全性制約も扱えるオープンソースツールキットFactorMPCを提案した論文。

• 壁面近傍飛行のための吸着力モデル補償型ドローン制御
  飛行制御2025/9/1

  壁に近づくと生じる吸着力を物理モデルで表現し、それを補償するモデル予測制御でクアッドロータの安定した軌道追従を実現した。