Runyu Zhang

ETH Zurich

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 法的ガイドラインに基づく順序ゲームによる監査可能で展開可能なマルチエージェント動作計画
  マルチエージェント計画2026/10/15

  法的制約下でのマルチエージェント動作計画を、半順序選好を持つゲーム（posetal games）で定式化し、法規からエージェントの選好とゲームを自動導出する枠組みを提案。海事ナビゲーションに適用し、規則違反が法的階層により強制されたものか判定可能であることを示した。

• 証明書駆動の閉ループ型マルチエージェント経路探索と継承可能な分解手法
  群制御2026/4/1

  倉庫や物流でのマルチエージェント経路探索（MAPF）において、閉ループ型アルゴリズムの短期的視点による問題を解決するため、証明書軌道と艦隊予算を導入し、証明書改善更新のみを受け入れることで完全性を保証し、さらに予算に基づく分解で大規模問題を効率的に解く手法を提案した。

• 閉ループ多エージェント経路探索のための適応ホライズン競合ベース探索
  群制御2026/2/1

  計算予算に応じて計画ホライズンを動的に調整し、単一の制約木を再利用することで、迅速な実行可能解と漸近的最適性を両立する閉ループMAPFアルゴリズムACCBSを提案した。

• FICO: 有限ホライズン閉ループ因子分解による統合マルチエージェント経路計画
  群制御2025/11/1

  計画と実行を統合し、不確実性も扱えるマルチエージェント経路計画の枠組みを提案し、因子分解と閉ループ制御で数千体規模でもリアルタイムに動作させる手法を実現した。