Ruofei Bai
Nanyang Technological University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhysMoE: モダリティ分離型VLMにおける単一トークン座標表現による高速空間グラウンディングVLA2026/11/8
視覚と言語で上位層を分離するMoE構造と、座標を1トークンで表す手法、SDFによる微分可能な監督を組み合わせ、座標グラウンディングを高精度・高速化した研究。
- MiniWAM: 効率的なワールド・アクション・モデリングのためのコンパクトな未来ターゲットの学習VLA2026/10/8
未来状態を高次元のまま予測する従来のWorld Action Modelに対し、逆時空間モデリングで制御に関連するコンパクトな未来表現を学習し、予測コストを大幅に削減しつつ性能を向上させた手法。
- DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消触覚/マニピュレーション2026/9/24
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
- IntentNav: 人間のデモから空間視覚オブジェクトナビゲーションを学習するナビゲーション2026/6/1
人間のデモから探索意図を学習し、空間記憶と視覚的手がかりを統合してオブジェクトナビゲーションを行うフレームワークを提案。複数ベンチマークで最高性能を達成し、異なるロボットへのゼロショット転移も可能。
- ロボットをトークンとして：協調マルチロボット軌道生成のための統一拡散トランスフォーマー群制御2026/6/1
各ロボットをトークンとして扱う拡散トランスフォーマーを提案し、複数ロボットの軌道をフィードフォワードで直接生成する。個々の安全性と全体の接続性を満たす軌道を生成できる。
- ImagiNav: 生成的視覚予測と逆動力学によるスケーラブルな身体化ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
ロボットのナビゲーションを、言語指示を視覚的なサブゴールに分解し、生成ビデオモデルで未来の軌道を想像し、逆動力学モデルで軌道を抽出するというモジュール方式で実現。ロボットデータなしでゼロショット転移を達成する。
- 可視領域ポリゴンによる見通し制約下のマルチロボット地図なしナビゲーション群制御2026/3/1
未知障害物環境でロボット間の見通し（LoS）通信を維持する分散ナビゲーション手法を提案。各ロボットがLiDARスキャンから自己中心の可視領域を構築し、共有してLoS制約を課すことで、地図なしで接続性を保証する。
- 模倣を超えて：適応的拡散ナビゲーションポリシーのための強化学習ファインチューニングナビゲーション2026/3/1
拡散ベースのナビゲーションポリシーを強化学習（GRPO）でファインチューニングし、オフラインデータの限界を超えて未見環境での成功率と経路効率を向上させた。
- TIDAL: 拡散と行動の時間的インターリーブループによる高頻度VLA制御VLA2026/1/1
拡散ベースVLAの推論遅延を解消するため、低頻度の意味推論と高頻度の行動生成を分離・交互実行する階層フレームワークを提案し、動的環境での追従性能を向上させた。
- ガウス意味場によるワンショットLiDARグローバル位置推定位置推定2025/10/1
LiDARのワンショットグローバル位置推定において、ガウス過程で学習した連続的な意味分布を3層シーングラフの中間層に組み込み、ランドマークの反復や誤対応を抑えて高精度化した手法を提案。
- 追従こそがすべて：人をプランナーとして活用する群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/4/1
群衆環境でロボットが適切な人間をリーダーとして選び、その人に追従することで安全かつ効率的に目的地へ移動する手法を提案した論文。
- AirSwarm: 市販ドローンで低コストなマルチUAV研究を実現群制御2025/3/1
TelloやAnafiなどの安価な市販ドローンを使い、外部測位なしの視覚SLAMと階層制御でセンチメートル級の編隊飛行・軌道追従を可能にしたオープンソースの群制御フレームワーク。
- Realm: 未知障害物環境におけるマルチロボットナビゲーションのためのリアルタイム見通し維持群制御2025/2/1
未知環境で複数ロボットが互いの見通し(LoS)を保ちながら協調移動するため、リアルタイム点群からLoS制約を直接導出し、接続性を維持する制御フレームワークを提案した論文。
- 多軸スワーブ駆動AMRのための掃引体積を考慮した軌道計画とMPC追従軌道計画/MPC2024/12/1
多軸スワーブ駆動の自律移動ロボットに対し、旋回時の掃引体積を最小化するSDF経路計画と、各車輪の独立操舵を扱うMPC追従を組み合わせ、狭所でも高精度・高安全に走行できる枠組みを提案した。
- サブモジュラー最適化によるポーズSLAM不確かさを低減する協調グラフ探索群制御2024/7/1
GPS拒否環境で複数ロボットがグラフを探索しつつSLAMのポーズ推定精度を保つため、探索経路生成とループ閉じ辺追加を二段階で行い、非単調サブモジュラー最大化として定式化する手法を提案。
- トポメトリック事前情報を活用したSLAM対応グラフベース探索SLAM/探索2023/8/1
環境のトポメトリックグラフを事前情報として用い、SLAMのポーズグラフ信頼性を高めるループ閉じ込み行動を組み込んだ探索経路計画を提案し、階層的探索フレームワークに統合した。
- 個別・協調時相論理仕様下での階層型マルチロボット戦略合成と最適化マルチロボット計画2021/10/1
各ロボットの個別タスクと全体の協調タスクを線形時相論理で記述し、協調タスクの分解・割当と局所積オートマトンによる初期戦略合成、さらに待ち時間を削減する分散調整機構で実行戦略を反復改善する階層型フレームワークを提案した。
- 個別・協調時相論理仕様下でのマルチロボットタスク計画マルチロボット計画2021/8/1
各ロボットの個別時相論理タスクと全体の協調タスクを同時に満たすため、中央割当と分散計画を組み合わせた階層型計画手法を提案し、待ち時間を減らす実行計画調整機構も導入した。
