Ryan Cosner

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バンディット探索による安全な制御の学習
  安全制御2025/6/1

  モデル不確実性が高い状況で、ガウス過程バンディットを用いてオンザフライでデータを収集し、制御バリア関数と組み合わせて安全性を保証する制御手法を提案した。

• 安全証明が実行不可能な場合にも対応するオンライン動力学学習
  安全制御2023/11/1

  制御バリア関数に基づく安全証明が実行不可能な場合でも、ベイズ最適化に着想を得た探索でデータを収集し、安全性を保証しながら動力学を学習する手法を提案した。

• 自動運転車のためのルール階層を用いた後退ホライズン計画
  計画2022/12/1

  ルール階層を微分可能な報酬関数に変換し、勾配ベースの最適化で安全と快適の衝突を解消する2段階プランナを提案。