Ryan Matheu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
エージェント設計/契約軌道最適化制御合成システム工学
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 契約ベースのエージェント型システムズエンジニアリング：商としての委譲による保証されたシステム設計エージェント設計/契約2026/10/23
SysML v2のassume/guarantee契約から「契約商」を計算し、隣接コンポーネントの仮定を保持した最弱の要件をエージェントに委譲する手法を提案。倉庫ロボットの制御委譲ケーススタディで検証した。
- SparseMax-dSTL：時間論理軌道最適化のためのホライズン非依存な勾配配分による健全なロバスト性軌道最適化2026/10/16
Signal Temporal Logic仕様のロバスト性を、min/maxの下側近似とsparsemax射影で構成し、健全性とホライズンに依らない違反サンプルへの勾配重みの下限を両立させた軌道最適化手法を提案した。
- 多項式代理ネットワークによる微分可能な三値時相論理意味論制御合成2026/10/3
三値時相論理を確率的に緩和し、勾配計算可能なネットワークでロボット制御の合成を可能にする手法を提案し、マニピュレータタスクで有効性を示した。
- IDDMBSE：データ駆動型とモデルベースのシステム工学を統合した自律サイバー物理システムの信頼性確保手法システム工学2026/6/4
モデルベースシステム工学（MBSE）とデータ駆動型ML/AIを統合する新しいシステム工学手法IDDMBSEを提案し、SysMLベースのツールチェーン（PERFECT、TRADES-X、VERITAS）を実装して自律地上ロボットの開発ライフサイクル全体で実証した。
- 時間的振る舞い木の三値論理エンコーディングと制御合成への応用制御合成2026/4/1
振る舞い木の実行を三値信号時相論理で再定式化し、混合整数線形計画による制御合成を可能にした。
