Saeid Samadi
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション歩行計画歩行ヒューマノイド制御バランス制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 双腕移動マニピュレータのオンライン柔軟全身モデル予測制御のための効率的表現マニピュレーション2024/10/1
ベジェ曲線パラメータ化を用いた二層MPCにより、双腕移動マニピュレータの全身運動をオンラインで生成し、柔軟な物体操作を実現する手法を提案。
- NAS: 足裏配置計画問題の全解をNステップで計算する手法歩行計画2024/7/1
階段昇降のような接触計画問題について、離散的な接触面と順序の全解を効率的に計算し、ヒューマノイドロボットのリアルタイム歩行計画に使えるアルゴリズムNASを提案した。
- 価値関数近似によるオンライン多接触リーチングホライズン計画歩行2023/6/1
多接触運動のオンライン計画を可能にするため、凸緩和モデルと学習ベースの2つの価値関数近似手法を提案し、ヒューマノイドの急斜面歩行で有効性を検証した。
- 複数の固定・移動片側接触におけるヒューマノイドの制御ヒューマノイド制御2021/10/1
幾何学的重心包含領域に基づくバランス手法を高速化し、全身タスク空間制御にオンライン統合。目標重心を事前計算せず接触力配分と統合することで、他のタスクへの柔軟な対応を可能にし、HRP-4で実証した。
- 固定接触と滑り接触を切り替え可能なヒューマノイドの全身制御ヒューマノイド制御2021/3/1
チェビシェフ中心に基づき重心位置と接触力配分をリアルタイム計算し、固定接触と滑り接触を切り替えながらバランスを保つヒューマノイドの全身制御手法を提案した論文。
- 多接触・滑りを伴うシナリオにおけるヒューマノイドロボットのバランス制御バランス制御2019/9/1
固定接触と滑り接触が混在する状況で、重心の支持領域を計算し、二次計画法で最適な重心位置を選ぶことでバランスを保つ手法を提案し、HRP-4で壁押しや拭き動作を実証した。
