Samrat Sahoo

Stanford University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TANDEM: 必要時デモンストレーションを用いたタスク・動作計画による視覚言語行動モデルの効率的ファインチューニング
  VLA2026/9/23

  タスク・動作計画(TAMP)と必要な時だけ人間が遠隔操作する手法を組み合わせ、長期的なマニピュレーションタスクのデモンストレーションを効率的に収集し、視覚言語行動モデルのファインチューニングを可能にするシステムを提案。

• DATAFARM: 事前学習分布に整合させたタスク・動作計画によるVLAモデルのファインチューニング
  VLA2026/9/11

  TAMPが生成する軌道をVLAの事前学習データの分布(関節配置・動作スタイル・時間的プロファイル)に合わせることで、生のTAMP軌道ではほぼ効果がなかったファインチューニングを大幅に改善した手法。

• 1つのデモで多様な物体へ：局所接触形状による操作の一般化
  マニピュレーション2026/9/1

  人間のデモから学習し、接触点周りの局所形状に注目した報酬設計で、多指ロボットハンドの操作を未見の物体へ一般化する手法を提案した。