Samuel Clarke

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexSkin：接触の多いマニピュレーション学習のための高被覆型柔軟ロボットスキン
  触覚2025/9/1

  柔軟で形状適合性の高い静電容量式電子皮膚を開発し、グリッパ指全体を覆う触覚センシングを実現して、物体の持ち替えや輪ゴム巻き付けなどの接触の多いマニピュレーションを模倣学習と強化学習で習得できることを示した。

• X-Capture: マルチセンサー学習のためのオープンソース携帯デバイス
  触覚2025/4/1

  RGBD画像・触覚・打音を同時に収集できる1000ドル以下のオープンソース携帯デバイスを開発し、500物体のデータセットを構築してマルチモーダル表現学習の有効性を示した。

• RoboCook: 多様な道具を用いた長期的な弾塑性物体操作
  マニピュレーション2023/6/1

  点群表現とGNNで道具と物体の相互作用をモデル化し、道具ごとに20分の実データから長期の柔軟物体操作（餃子やクッキー作り）を学習するロボットシステム。

• ObjectFolder 2.0：Sim2Real転送のためのマルチセンサリ物体データセット
  sim2real2022/4/1

  視覚・音響・触覚のマルチセンサリデータを持つ大規模物体データセットを構築し、仮想物体で学習したモデルが実世界の物体スケール推定・接触位置推定・形状復元に転送できることを示した。