Saurabh Kumar

Indian Institute of Technology

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 劣駆動二足歩行ロボットの衝突回避歩行のための階層型強化学習
  歩行2026/10/5

  劣駆動二足歩行ロボットにおいて、高レベル方策が速度指令を出し低レベル方策が関節を制御する階層型強化学習を提案し、障害物回避歩行を実現した。

• 関節容量制約下の多入力システムに対する許容性保持制御
  制御理論2026/9/30

  複数入力の非線形システムにおいて、アクチュエータの合計容量制約を幾何学的に扱い、許容入力集合を常に保つ制御則をバックステッピングと組み合わせて設計した。

• 非対称アクチュエータ制約を有する厳密フィードバック非線形システムのための許容性保存制御
  制御理論2026/8/15

  アクチュエータの非対称制約や出力制約、レート制限を考慮した安全制御フレームワークを提案し、動的実現により制約を直接組み込むことで、代数クリッピングや飽和補償を不要にした。

• 横加速度制約下での無人航空機の経路追従誘導則
  経路追従/無人航空機2026/3/1

  横加速度に明示的な制約を持つ無人航空機の3次元経路追従問題に対し、入れ子飽和制御を用いた非線形誘導則を提案し、追従誤差の指数収束と制御入力の有界性を保証した。

• 入力制約を考慮した三次元非線形経路追従誘導
  経路追従/誘導制御2024/9/1

  UAVが滑らかな三次元曲線経路を、入力飽和の制約下でも有限時間で追従できる非線形誘導則を提案した論文。

• 空間制約下におけるUAVの3次元軌道追従制御
  飛行制御2024/7/1

  各自由度の空間制約を考慮したUAVの3次元軌道追従制御則を提案し、慣性行列の不確かさに対してロバストであることを示した。

• 追跡回避における確実な捕捉のための協調的非線形誘導戦略
  群制御2024/2/1

  追跡者・回避者・防御者の三体問題において、回避者と防御者が協調して追跡者を確実に迎撃する幾何学ベースの誘導則を提案し、有限時間収束と初期配置への非依存性を示した。

• マルチタスク学習のための勾配外科手術
  マルチタスク学習2020/1/1

  マルチタスク学習でタスク間の勾配が干渉する問題を特定し、競合する勾配を射影で取り除く手法を提案して効率と性能を改善した。