Sebastian Junges

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シナリオプログラムによるラベル付きデータ検索でsim-to-real検証を実現
  sim2real2021/12/1

  SCENICで記述した抽象シナリオに一致する実データを検索する形式定義とアルゴリズムを提案し、シミュレーションで見つかった自動運転の失敗シナリオが実環境でも再現するか検証可能にした。

• マルコフ決定過程のための実行時モニタリング
  モデル検査2021/5/1

  部分観測可能で非決定性と確率性を併せ持つシステムに対し、観測から現在状態のリスクを推定する実行時モニタリング手法を提案し、条件付き到達確率のモデル検査に基づく効率的アルゴリズムを実装・評価した。

• エントロピー誘導による制御の即興合成
  制御合成2021/3/1

  ハード制約・ソフト制約・因果エントロピーによるランダム性制約を同時に満たす制御方策を、敵対的・確率的な不確実性が混在する環境で合成するERCIフレームワークを提案した。

• 不確実なPOMDPに対するロバスト有限状態コントローラ
  ロバスト計画2020/9/1

  遷移・観測の確率分布に不確実性があるPOMDPに対し、あらゆる許容分布で仕様を満たす有限メモリ方策を、双対化と線形化により既存手法より指数関数的に小さい問題として求める手法を提案した。

• POMDPにおけるほぼ確実な到達可能性の強制
  POMDP/計画2020/7/1

  部分観測マルコフ決定過程(POMDP)で、悪状態を避けつつ目標状態へほぼ確実に到達する方策を合成するための勝利領域を計算する2つのアルゴリズム(SATベース反復法と決定図ベース法)を提案し、有効性を実証した。

• ゲーム抽象化によるPOMDPの戦略合成
  計画/意思決定2017/8/1

  POMDPを完全観測の確率ゲームへ抽象化し、抽象化精緻化で安全・性能を保証する戦略を効率的に合成する手法を提案した。

• 人間とロボットの協調における複雑な認知タスクのための確率的モデル検査
  人間ロボット協調2016/10/1

  人間の行動をQテーブルからマルコフ決定過程としてモデル化し、確率的モデル検査でロボットの最適方策を合成する手法を提案した論文。