Sebastian Risi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 次元が継続学習におけるモジュール性の有用性を左右する
  継続学習2026/6/16

  モジュール型アーキテクチャが継続学習で有利になる条件を、表現の次元性（高次元の「怠惰」領域か低次元の「豊か」領域か）に着目して解析した論文。

• 生物に着想を得た可塑性ニューラルネットワークによる複雑な動物型ロボットのゼロショット分布外汎化
  歩行2025/3/1

  ヘブ則に基づく可塑性ニューラルネットワークに重み正規化を導入し、18自由度のフンコロガシ型と16自由度のヤモリ型ロボットの歩行制御において、ゼロショットでのsim-to-real適応や未見の不整地・形態損傷への汎化を実現した。

• 2D形状を自己分類する物理的ニューラルセルオートマタ
  モジュラーロボティクス2022/3/1

  ニューラルセルオートマタを用いて、モジュール型2Dロボットが構成要素間の局所通信だけで自身の形状クラスを推定できるシステムを構築し、ハードウェアへの転移も実証した。

• 身体と脳の共進化を実現する統一基盤
  進化ロボティクス2022/3/1

  単一のニューラルセルオートマトンをゲノムとして、モジュール式ロボットの身体形状と制御系を同時に成長・進化させる手法NCRSを提案し、CMA-ESとCMA-MEで訓練して多様な形態と適応度を検証した。

• ニューラルセルオートマトンによるソフトロボットの自己再生
  ソフトロボティクス2021/2/1

  損傷したソフトロボットが局所的なセル間相互作用のみで形状の一部を再生し、移動能力を回復できるニューラルセルオートマトンモデルを提案した。

• フローラ・ロボティカ：植物と分散ロボットが協調する生きた建築システム
  バイオハイブリッド/建築ロボティクス2017/9/1

  自然植物と分散ロボットを密結合させ、光やホルモンで植物の成長を誘導しながら建築物を育てるバイオハイブリッドシステムの基盤研究。