Sebastian Verling

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VTOLティルトウィングUAVの姿勢・巡航制御
  VTOL/飛行制御2019/3/1

  過剰駆動のVTOLティルトウィング機について、空力効果を考慮した動的モデルを構築し、動的逆変換とデイジーチェーンによる姿勢制御および線形化とルックアップテーブルに基づく巡航制御を設計、ホバー・遷移・巡航の全飛行フェーズで実機検証した。

• Voliro：ロータを傾斜可能な全方向ヘキサコプタ
  全方向飛行2018/1/1

  6つのロータの傾斜機構により位置と姿勢の制御を分離し、全方向に機動できる新型ドローンの機体設計と制御系を提案し、実機実験で機動性を実証した。

• パッシブ力制御によるMAVの協調物体輸送
  協調輸送2016/12/1

  2機のヘキサコプターが通信・形状知識・把持点情報なしに大型物体を協調輸送するため、UKFによる外力推定とアドミタンス制御を用いたマスタースレーブ方式を実現した。