Sepehr Samavi
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- geodex: リーマン多様体上の運動計画ライブラリ運動計画2026/10/6
ロボットの配置空間の内在的幾何（曲率や配置依存コスト）を考慮した運動計画を可能にする、C++20とPythonバインディングのオープンソースライブラリgeodexを提案。
- SM2ITH: タスク階層型二段階モデル予測制御による対話型人間予測を伴う安全な移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/11/1
移動マニピュレータが人間環境で安全に作業するため、階層型タスクMPCと対話型人間予測を二段階最適化で統合したフレームワークを提案し、配送やピック＆プレース、敵対的行動を含む実験で有効性を示した。
- SICNavの実環境展開：MPCと二段階最適化による安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/6/1
人間とロボットの相互作用を明示的にモデル化する二段階MPCフレームワークSICNavを実環境に展開し、屋内・屋外で約7kmの自律ナビゲーションを実施したシステム概要と予備分析を報告する。
- SICNav-Diffusion: 拡散モデルによる軌道予測を用いた安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2025/3/1
拡散モデルで人間の将来軌道を予測し、二層MPCでロボット計画と予測の安全な整合を同時に解く群衆ナビゲーション手法を提案した。
- SICNav: モデル予測制御と二段階最適化による安全でインタラクティブな群衆ナビゲーション群衆ナビゲーション2023/10/1
ロボットと歩行者の相互作用を考慮し、ORCAモデルを制約として組み込んだ二段階非線形MPCにより、安全かつ歩行者に影響を与える群衆ナビゲーションを実現した。
- 周囲車両の予測不能性は運転行動に影響を与えるか自動運転2023/7/1
高速道路での車線変更を対象に、周囲車両の予測不能性を特徴量として組み込んだ逆強化学習で報酬関数を学習し、人間の運転データへの適合度が向上することを示した。
- Zeus: 自動運転競技AutoDriveで2連覇を達成したシステムの解説自動運転2020/4/1
学生チームaUTorontoが開発した自動運転車Zeusのシステム構成（センサ群・ソフトウェア・チーム運営）と、交差点・歩行者・信号対応を競うSAE AutoDrive Challenge第2年での優勝内容をまとめた論文。
- aUToTrack: 自動運転チャレンジ向け軽量物体検出・追跡システム物体検出・追跡2019/5/1
GPSで歩行者の位置と速度を正解ラベル付けした新データセットUofTPed50を構築し、視覚・LiDAR・GPS/IMUを統合してCPUのみでリアルタイムに歩行者を検出・追跡する軽量システムaUToTrackを提案した。
- 6ヶ月で優勝する自動運転車の構築自動運転2018/11/1
SAE AutoDrive Challengeで優勝したチームが、事前地図に頼らずCPUのみでリアルタイム動作するマルチセンサ視覚自己位置推定とシンプルで堅牢なアルゴリズムによる自動運転システムを6ヶ月で開発したことを報告する論文。
