Sha Yi
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TactX: 多様なセンサにわたる共有触覚表現の学習触覚2026/6/1
異なる原理の触覚センサ（抵抗、磁気、視覚）からのデータを共通の潜在空間に写像するフレームワークTactXを提案し、あるセンサで訓練した操作ポリシーを別のセンサへゼロショット転移できることを示した。
- 人間のデモンストレーションからロボットハンドを生成するロボットハンド設計2026/6/1
人間の指先動作データを用いて、ロボットハンドの設計を自動生成するデータ駆動型フレームワークを提案した。
- TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク触覚2026/5/1
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
- トレース条件付きVLA計画による長期的操作マニピュレーション2026/4/1
長期的な操作タスクを、タスク管理VLMが現在の観察から残りの計画を予測し、視覚的トレースを実行VLAに提供することで、短期的なVLA実行を長期的な指示追従に拡張するフレームワークを提案。
- 接触を考慮したニューラルダイナミクスsim2real2026/1/1
シミュレータの力学を触覚接触情報で補正するニューラルダイナミクスモデルを学習し、接触を伴うタスクのsim-to-realギャップを縮小する手法を提案。
- Dextraの家：器用なハンドのためのクロスエンボディド共同設計マニピュレーション2025/12/1
タスクに特化したハンドの形態と制御方策を同時に学習する共同設計フレームワークを提案し、24時間以内に新しいロボットハンドを設計・訓練・製作・展開できることを示した。
- 報酬モデルを用いたソフトハンドの設計学習ソフトロボティクス/設計最適化2025/10/1
遠隔操作データから報酬モデルを学習し、腱駆動ソフトロボットハンドの設計を効率的に最適化するCEM-RMフレームワークを提案。シミュレーションと実機で把持成功率が向上。
- 巧みな触覚による物体姿勢推定触覚2025/9/1
強化学習でロボットハンドを能動的に動かして触覚データを収集し、物体の形状と姿勢を反復的に推定する手法を提案。
- ニューラル物理モデルを用いたソフトグリッパのコデザインソフトロボティクス/グリッパ設計2025/5/1
シミュレーションで学習したニューラル物理モデルを最適化ループに組み込み、ソフトグリッパの剛性分布と把持姿勢を同時に設計する手法を提案し、3Dプリントした実機で有効性を示した。
- ヒューマノイド方策～ヒューマン方策VLA2025/3/1
一人称視点の人間の操作データをヒューマノイドロボットの学習に活用するため、人間とロボットの状態行動空間を統合したHuman Action Transformer (HAT)を提案し、汎化性能とロバスト性を向上させた。
- Mobile-TeleVision: 予測的動作プライアによるヒューマノイド全身制御全身制御2024/12/1
上半身の精密操作をIKと動作リターゲティングで、下半身の歩行を強化学習で分離制御し、CVAEによる予測的動作プライアで両者を統合したヒューマノイド遠隔操作手法を提案。
- ACE：低コストな器用テレオペレーションのためのクロスプラットフォーム視覚外骨格システムテレオペレーション2024/8/1
手の3D姿勢をカメラと外骨格で捉え、人型ハンドやグリッパなど多様なロボットに汎用できる低コストなテレオペレーションシステムを開発した。
- 不確実性下における分散型マルチロボット視線接続維持群制御2024/6/1
ガウス分布の位置不確実性がある環境で、ロボット群が視線接続を高い確率で維持しつつ、元のタスクへの影響を最小限に抑える分散制御手法を提案した。
- 柔軟な結合機構を用いた再構成可能ロボット制御群制御2023/6/1
低コストのソフトアンカーでロボット同士を柔軟に結合・分離し、MPCで多角形制約を課して集合体を維持する手法を提案。
- パズルボッツ：ロボット群の物理的結合群制御2022/2/1
低コストなロボット群が凹凸で物理的に結合し、個々の移動性を保ちながら省エネルギーで機能構造を形成、最大9台で隙間を渡る実験を示した。
- 異種ロボット群の物理結合のための構成制御群制御2022/2/1
受動的結合機構で物理的に連結・分離できる異種ロボット群を開発し、環境に応じた構造を形成する接続ペア指向の構成制御アルゴリズムを提案した。最大9台での結合・隙間横断・分離実験を実証した。
- 大規模マルチロボットシステムにおける最小限の全体・サブグループ接続性維持を伴う行動混合群制御2019/10/1
複数のサブグループが異なる制御器で同時に行動しつつ、サブグループ内および全体の通信接続を常に保つため、最小限の接続制約を選ぶ分散アルゴリズムを提案した論文。
