Shai Revzen
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非線形粘性流体における線形運動マップ流体力学/ロコモーション2026/6/1
低レイノルズ数流体での運動が速度に線形な運動マップで記述できることを、べき乗則粘性流体に拡張し、さらにカロー・ヤスダ流体では相反運動でも正味の移動が可能になることを示した論文。
- 何本脚でも歩ける：不整地を歩行する多脚ロボットの制御歩行2026/3/1
2脚につき3アクチュエータを持つセグメント型ロボットで、6〜16脚の不整地歩行を実現する軽量な制御アーキテクチャを提案し、シミュレーションで検証した。
- 劣駆動系の身体-環境相互作用のサンプル効率の良い学習sim2real2026/1/1
劣駆動ロボットの運動追跡データから、形状変化と移動速度の関係（モチリティマップ）を学習する4手法を比較し、データ量に応じた手法の使い分けを示した。
- 幾何学的ロコモーションにおける非対称摩擦ロコモーション2025/12/1
身体部位に異方性・非対称な摩擦が働く系の移動写像を、リーマン計量からフィンスラー計量へ拡張して定式化した研究。
- ガウス混合モデルによるロボット運動の幾何力学の学習幾何力学2025/2/1
ガウス混合モデルを用いて幾何力学の運動写像を学習し、従来法より高精度な予測と任意の運動データへの適用を可能にした。
- 多接触系のための高速積分器接触力学2024/2/1
多数の接触が同時または不定順で生じるロボット系を高速にシミュレーションする新しい数値積分器を提案し、MuJoCoと同等の計算コストで2次精度を達成することを示した。
- 滑りを伴う多脚ロボットの運動モデリングと実験的検証歩行2023/10/1
滑りを伴う多脚ロボットの足の接触力を詳細に測定し、接触力と機体速度を予測するアルゴリズムを提案し、実験的に検証した。
- 歩行と蛇行を橋渡しするストークス的移動歩行2022/5/1
脚式歩行と蛇行・低レイノルズ数遊泳を「ストークス的局所接続モデル」で統一的に扱い、滑りを伴う脚式移動のモデル化への道を開いた論文。
- タンポポ摘み脚式ロボット歩行2021/12/1
低自由度の脚を持つ安価な多脚ロボットBigANTにRGB-Dカメラと花摘み用アタッチメントを搭載し、脚の柔軟性を活かした「スウープ」動作でタンポポを摘む農業タスクを実現した。
- カバレッジ指標による歩容ライブラリの最適化歩行2021/7/1
ロボットの移動プリミティブ集合の有用性を測る「カバレッジ」指標を提案し、シミュレーションと実機で最適化できること、故障後も素早く歩容を回復できることを示した。
- 形状劣駆動散逸系のためのデータ駆動型幾何学的システム同定システム同定2020/12/1
粘性遊泳や軟体ロボットなど散逸が支配的な形状劣駆動系に対し、幾何学的システム同定を拡張し、形状速度入力からトルク入力への変換やモデル複雑さの線形スケーリングを示した研究。
- 両側性制約で符号化された行動の回復歩行2020/5/1
望ましい行動を階層的な微分制約として記述し、符号化テンプレートを通すことで、損傷や環境変化後でも数十回の試行で高自由度の運動行動を迅速に再学習・回復できる手法を提案した。
- 摂動ストークス領域における歩容モデリングと最適化歩行2019/6/1
粘性が支配的だが慣性が無視できない低レイノルズ数領域で、形状変化速度と体速度の非線形な関係を特異摂動理論とNHIM理論から導出し、観測データから歩容近傍のダイナミクスを推定するアルゴリズムを開発した。
