Shan An
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Open TeleDex：模倣学習ベースの巧みな操作のためのハードウェア非依存テレオペレーションシステムテレオペレーション2025/10/1
多様なロボットアーム・多指ハンド・入力デバイスに対応する統合テレオペレーションフレームワークを開発し、高精度なデモデータ収集を可能にした。
- 模倣学習による巧みなマニピュレーション：サーベイマニピュレーション2025/4/1
ロボットハンドの巧みな操作を模倣学習で実現する手法を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を論じたサーベイ論文。
- ReJSHand: 精密化された関節・骨格特徴を用いたリアルタイム手姿勢推定とメッシュ再構成手姿勢推定2025/3/1
2D画像から3D手姿勢とメッシュをリアルタイムで高精度に推定するネットワークReJSHandを提案し、FreiHandデータセットで72fps・PA-MPJPE 6.3mmを達成した。
- HIF: 高さ区間フィルタリングによる効率的な動的点除去点群マッピング2025/3/1
柱ベースの高さ区間表現とベイズ推定で動的点を確率的に除去し、低高さ保持戦略で遮蔽領域の誤判定を抑えつつ、既存手法比7.7倍の高速化を実現した。
- HyperGraph ROS: 計算ハイパーグラフに基づくハイブリッド並列コンピューティング向けオープンソースロボットOSロボットミドルウェア2025/3/1
プロセス内・プロセス間・デバイス間の通信を計算ハイパーグラフに統合し、TBBとZeroMQを動的に切り替えて効率的な並列実行を実現するオープンソースのロボットOSを提案した。
- 暗闇でも追跡可能に：UAV追跡のためのTransformerベース低照度強調UAV追跡2023/3/1
夜間のUAV追跡を実現するため、空間チャネルTransformerによる低照度強調器SCTを追跡の前段に組み込み、夜間追跡ベンチマークDarkTrack2021も構築した研究。
- 組み込みシステム向けリアルタイム単眼人物深度推定とセグメンテーション深度推定2021/8/1
屋内環境で単眼カメラから人物の深度推定とセマンティックセグメンテーションを低計算量で行うエンコーダ・デコーダ型ネットワークを提案し、Jetson Nano上で114.6fpsのリアルタイム動作を実現した。
- 組み込みシステム向け高速単眼ハンドポーズ推定ハンドポーズ推定2021/2/1
軽量なエンコーダ・デコーダ構成で、組み込みGPU上でも毎秒25フレームで動作する高精度な単眼ハンドポーズ推定手法を提案した論文。
- 深層特徴と近接グラフによる高速・逐次的なループ閉じ込め検出ループ閉じ込め検出2020/10/1
単一CNNで大域・局所特徴を抽出し、HNSWグラフで逐次構築する視覚データベースと局所特徴の全探索照合により、高速かつ高精度なループ閉じ込め検出を実現した研究。
- 近接グラフを用いた高速・インクリメンタルなループ閉じ込み検出SLAM2019/11/1
CNNとSURFで特徴を高速抽出し、HNSW近接グラフによるオンライン辞書構築と二値ハッシュによる幾何検証で、SLAM向けループ閉じ込み検出を低メモリ・高速化した研究。
