Shan Lin
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OCTN: ロボット誘導精密介入のためのニューラルOCT表現医療ロボティクス2026/9/6
OCTスキャンを連続的で微分可能な組織強度場に変換する暗黙的ニューラル表現フレームワークを提案し、ロボット誘導レーザー手術やスパーススキャンからの高密度再構成を実現した。
- Feelium: 触れることができる飛行船型テレプレゼンスボディテレプレゼンス2026/8/29
飛行船型のテレプレゼンスプラットフォームを提案し、遠隔者がVRで飛行船を操作し、現地の人がその膨らんだ表面に触れることで触覚インタラクションを実現する。
- 潜在アクション誘導による手術インタラクション認識のための視覚ファインチューニング手術AI/視覚言語モデル2026/7/22
手術中の器具と組織の相互作用を認識するため、潜在アクションで誘導する視覚言語モデルのファインチューニング手法を提案。逆動力学モデルと前方世界モデルを用いてアクション関連領域の表現を強化し、パッチレベルの正則化で局所特徴の崩壊を防ぐ。
- PalpAid: 組織触診のためのマルチモーダル空気圧触覚センサ触覚2025/12/1
手術支援ロボットに触覚を戻すため、マイクと圧力センサを備えた空気圧式触覚センサを開発し、硬さの異なる物体や軟組織の識別に成功した。
- TwinTrack: 接触物理と視覚を融合した接触の多い場面での未知物体のリアルタイム追跡物体追跡/物理認識2025/5/1
接触の多い場面で未知の動的物体の6自由度姿勢をリアルタイム追跡するため、視覚と接触物理を統合したReal2SimとSim2Realを組み合わせた物理認識システムを提案し、20Hz以上で高精度な追跡を実現した。
- 巡回警備ゲーム：攻撃のタイミング・場所・持続時間に自由度を持つ敵対者への防御群制御2024/10/1
攻撃者がタイミング・場所・持続時間を自由に選べる状況でのロボット巡回警備をスタッケルベルクゲームとして定式化し、最適な巡回スケジュールを求めるアルゴリズムを提案した。
- CtRNet-X: 単一カメラによる実環境下でのカメラ・ロボット間姿勢推定姿勢推定2024/9/1
ロボットの一部がカメラの視野外にあっても、視覚言語モデルで部位を検出し、キーポイントベースの姿勢推定を頑健に行うフレームワークを提案した。
- ケーブル駆動手術ロボットの効率的なデータ駆動型関節レベルキャリブレーションキャリブレーション2024/8/1
ケーブルの伸びによる関節位置誤差を、ジグザグ軌道のデータで学習したDNNで補正し、RAVEN-II手術ロボットの関節精度を高める手法を提案。
- DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセットマニピュレーション2024/3/1
北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。
- Open X-Embodiment: ロボット学習データセットとRT-XモデルVLA2023/10/1
21機関・22種のロボットからなる大規模データセットを構築し、異なるロボットやタスクに適応できる汎用ロボット方策RT-Xを学習した研究。
- 単一カメラのみで野外のヘビ型ロボットを追跡状態推定2023/9/1
単一カメラ映像から微分可能レンダリングとカルマンフィルタを組み合わせ、ヘビ型ロボットの関節角と姿勢を不確かさ付きで推定する手法を提案。
- 実世界からシミュレーションへの変形物体操作：残差マッピングによる物理モデル最適化とロボット手術への応用sim2real2023/9/1
手術ロボットの変形物体操作に向け、3D知覚から得た観測と物理シミュレーションの差を残差マッピングで補正し、剛性パラメータをオンライン調整することでreal-to-simギャップを縮小する手法を提案した。
